Исследование фазовых портретов линейных и нелинейных САУ. Линейная САУ (отсутствуют оба НЭ)

Санкт-Петербургский Государственный Политехнический Университет

Факультет Технической Кибернетики

Кафедра Систем Автоматического Управления

Отчет

По лабораторной работе №8

 «Исследование фазовых портретов линейных и нелинейных САУ»

Выполнили:

Группа  4083/12

Принял:   

Санкт-Петербург, 2011 г.

Задана нелинейная САУ, имеющая следующую структурную схему:

Линейное звено 1 ( имеет передаточную функцию вида , а линейное звено 2 ( имеет передаточную функцию вида , Нелинейный элемент 1 (НЭ1) – «ограничение», а=10; нелинейный элемент 2 (НЭ2) – «зона нечувствительность», а=1.

С помощью моделирования получить семейство фазовых портретов САУ, при различных начальных условиях и разной структуре САУ.

1.  Линейная САУ (отсутствуют оба НЭ).

Для первого интегратора зададим начальное условии 5, для второго 1. Синусоидальный сигнал амплитудой 0.

Фазовые портреты:

2.  НСАУ с первым нелинейным элементом (НЭ1).

Для первого интегратора зададим начальное условии 1, для второго 2. Синусоидальный сигнал амплитудой 0

.

Фазовые портреты:

3.  НСАУ с вторым нелинейным элементом (НЭ2).

Для первого интегратора зададим начальное условии 1, для второго 2. Синусоидальный сигнал амплитудой 0.

Фазовые портреты:

4.  НСАУ с обоими нелинейными элементами (НЭ1 и НЭ2).

Для первого интегратора зададим начальное условии 2, для второго 3. Синусоидальный сигнал амплитудой 0.

Фазовые портреты:

Вывод:

На фазовых портретах видно, что нелинейные элементы оказывают значительное влияние на САУ: наличие НЭ «обрезает» характеристику.