Промышленность \ Автоматизация теплоэнергетических процессов и производств отрасли

Синтез цифровой системы автоматического управления. Структурная схема САУ. Передаточная функция объекта регулирования, страница 4

w	b1	b2
0	-0,5000	-0,5000
1	-0,4994	-0,4997
2	-0,4904	-0,4956
3	-0,4706	-0,4865
4	-0,4402	-0,4724
5	-0,3992	-0,4534
6	-0,3288	-0,4205
7	-0,2410	-0,3788
8	-0,1642	-0,3419
9	-0,0168	-0,2696
10	0,1527	-0,1842
11	0,2638	-0,1267
12	0,4215	-0,0428
13	0,5886	0,0492
14	0,7632	0,1491
15	0,8978	0,2292
16	1,0806	0,3426
17	1,2652	0,4636
18	1,4493	0,5918
19	1,6307	0,7271
20	1,7635	0,8330
21	1,9344	0,9802
22	2,0960	1,1338
23	2,2098	1,2531
24	2,3495	1,4174
25	2,4735	1,5874
26	2,5549	1,7186
27	2,6252	1,8527
28	2,6835	1,9897
29	2,7289	2,1294
30	2,7681	2,3197
31	2,7810	2,5143
32	2,7574	2,7632

Отразим эти две кривые на графике1, выберем точку внутри этой области, так, чтобы система при этом имела требуемый переходный процесс по управляющему воздействию. Для данной системы оптимальными настройками регулятора являются:

b1	b2
0,8302	0,6574

Точкой внутри области обозначены оптимальные настройки регулятора.

Переходный процесс по управляющему воздействию:

ω	t	R(t)	u(t)	y(t)
0	0	0,83	0,83	0,0000
1	10	1,00	1,00	0,0000
2	20	0,93	0,93	0,3010
3	30	0,79	0,79	0,6100
4	40	0,67	0,67	0,8351
5	50	0,59	0,59	0,9702
6	60	0,54	0,54	1,0375
7	70	0,51	0,51	1,0622
8	80	0,50	0,50	1,0641
9	90	0,49	0,49	1,0558
10	100	0,49	0,49	1,0446
11	110	0,49	0,49	1,0339
12	120	0,50	0,50	1,0250
13	130	0,50	0,50	1,0182
14	140	0,50	0,50	1,0131
15	150	0,50	0,50	1,0095
16	160	0,50	0,50	1,0069
17	170	0,50	0,50	1,0050
18	180	0,50	0,50	1,0037
19	190	0,50	0,50	1,0027
20	200	0,50	0,50	1,0020
21	210	0,50	0,50	1,0015
22	220	0,50	0,50	1,0011
23	230	0,50	0,50	1,0008
24	240	0,50	0,50	1,0006
25	250	0,50	0,50	1,0005

1 2 3 4 5

Скачать файл