Система автоматического управления электроприводом шпинделя горизонтально-расточного станка. Технические характеристики механизма. Требования к САУ ЭП

Страницы работы

24 страницы (Word-файл)

Фрагмент текста работы

Проанализируем требования, предъявляемые к механизму, и попытаемся на основании анализа подобрать систему электропривода, которая позволит наиболее дешево и надежно обеспечить эти требования.

Рассмотрим ряд систем:

Асинхронный двигатель с фазным ротором, со ступенчатым реостатным регулированием. Это система проста, надежна в эксплуатации и обслуживании, а потому дешевая. Но данная система не обеспечивает необходимый диапазон регулирования  скорости. Диапазон регулирования данной системы – 3-5, при необходимом 20. Таким же недостатком обладают следующие системы: двигатель постоянного тока последовательного возбуждения с реостатным регулированием, тиристорный преобразователь – асинхронный двигатель.

Рассмотрим систему «тиристорный  преобразователь - двигатель». Такая система позволяет получить глубокий диапазон регулирования скорости с достаточной точностью и применяется для электроприводов различной мощности. Она обладает высоким КПД и позволяет получить плавное протекание переходных процессов. Недостатком данной системы является то, что она значительно дороже вышеуказанных систем. Но, несмотря на это, в данном механизме необходимо применить такую систему, так как она удовлетворяет требованиям по диапазону регулирования и точности.

Выбираем двигатель  по требуемой  мощности и частоте вращения.

По справочнику [2] выбираем двигатель  2ПО200МУХЛ4. Номинальные данные двигателя приведены в табл. 2.1

Таблица 2.1

Данные выбранного двигателя

Параметр

Значение

Номинальная мощность, PН

14 кВт

Номинальное напряжение якоря, UЯН

220 В

Номинальная частота вращения, nн

1500 об/мин

Максимальная частота вращения, nmax

3500 об/мин

Сопротивление обмотки якоря, Rя

0,071 Ом

Сопротивление обмотки добавочных полюсов, Rдп

0,041 Ом

Сопротивление обмотки возбуждения, Rв

96 Ом

Напряжение обмотки возбуждения, UВ

220

Температура, для которой даны сопротивления, t

15˚С

КПД двигателя, η

0,88

Момент инерции двигателя, Jя

0,25 кг·м2

Ток якоря:                А

Сопротивление обмотки якоря  при рабочей температуре:

 Ом,


Сопротивление обмотки возбуждения  при рабочей температуре:

 Ом,

Номинальный поток возбуждения

где                            

Номинальный электромагнитный момент двигателя:

Индуктивность якорной обмотки:

где   - для компенсированных машин;

 - число пар полюсов ЭД

Ток возбуждения:


3. Выбор силового оборудования и расчет параметров электропривода

Для питания силовой части электропривода  выбираем трансформатор типа ТСП-25/0,7-УХЛ4, данные которого приводим в табл.3.1

Таблица 3.1

Параметр

Значение

Тип трансформатора

ТСП-25/0,7

Номинальная мощность

Sн = 29,1 кВ·А

Сетевая обмотка

напряжение

U = 380 В

Вентильная обмотка

напряжение

U = 205 В

ток

I = 82 А

Преобразователь

напряжение

Uном = 230 В

ток

Iном = 100 А

Потери

холостого хода

Рхх=210 Вт

короткого замыкания

Ркз=1100 Вт

Напряжение короткого замыкания

Uкз=5,5%

Ток холостого хода

Iхх=8

Рассчитаем параметры трансформатора:

Активное сопротивление обмотки трансформатора:

  Ом где  - число фаз трансформатора.

Полное сопротивление обмотки трансформатора:

 Ом

Индуктивное сопротивление обмотки трансформатора:

 Ом

Индуктивность обмотки при частоте напряжения сети:

Коммутационное сопротивление:

где,  - для мостовой схемы преобразователя.

Суммарные сопротивление и индуктивность якорной цепи:

  Ом

   мГн

Определим некоторые параметры электропривода:

Момент инерции системы:

Постоянная якорной цепи:

Электромагнитная постоянная времени:

Электромеханическая постоянная времени


4.  Разработка структуры САУ

Для управления двигателем постоянного тока на практике используются комплектные тиристорные электропривода различных моделей. Выбираем комплектный электропривод ЭПУ1Д-2-40-27ДУХЛ4

Это реверсивный двухзонный быстродействующий электропривод постоянного тока для приводов подач.

Напряжение питания силовой цепи Uпит=380В;

Частота питающей сети f=50Гц;

Номинальный ток Iн=100А;

Номинальное напряжение Uном=230В

В соответствии с требованиями к электроприводу принимаем двухзонную САУ скорости подчиненного регулирования (рис.4.1).

Рассчитаем постоянные времени, коэффициенты передачи обратных связей и узлов, входящих в схему контуров регулирования.

Постоянная времени преобразователя якорной цепи:

где р = 6 – пульсность трехфазной мостовой схемы выпрямления

Коэффициент передачи преобразователя якорного канала:

где -- ЭДС холостого хода

Uу = 10 В – напряжение управления 

Коэффициент обратной связи по току якоря:

где UЗТН  = 5В – напряжение задания тока

Коэффициент обратной связи по скорости:

где UЗС  = 5В – напряжение задания скорости;

ωн = 157  рад/с – номинальная скорость двигателя

Коэффициент передачи преобразователя канала возбуждения:

где

Постоянная времени для ТПВ:

 мс.

Коэффициент обратной связи тока возбуждения:

Коэффициент обратной связи по ЭДС:

5.  Синтез САР и выбор элементов контуров регулирования

Cинтез  регулятора тока

Рис. 5.1 Контур тока

Передаточная функция якорной цепи:

Передаточная функция преобразователя:

Передаточная функция датчика тока:

Выберем в качестве малой постоянной  ТμI =TТП =3.33∙10-3  . В этом случае

 Тм =0,069 c > 20∙ТμI =0,066 c, можно пренебречь обратной связью по ЭДС.

Передаточную функцию регулятора тока можно представить:

Передаточная функция замкнутого контура тока

т.к. , можно пренебречь.

Синтез регулятора скорости

 

Рис. 5.2 Контур скорости

Малая постоянная контура скорости:

Контур тока можно представить апериодическим звеном

Тогда

При настройке на ТО необходим П – регулятор:


Синтез  регулятора  тока  возбуждения

Рис. 5.3  Контур тока возбуждения

Из графика зависимости , получим электромагнитную постоянную времени цепи возбуждения:

с

Для вихревых токов:

 с

За малую постоянную времени контура потока принимаем:

Постоянная времени регулятора:

Постоянная времени фильтра:

Коэффициент передачи регулятора:

Передаточная функция регулятора тока возбуждения:

Синтез  регулятораЭДС

Рис. 5.4  Контур ЭДС

Малую постоянную времени определяем по формуле:

где  -- постоянная времени датчика напряжения.

Постоянная времени регулятора:

где

Передаточная функция регулятора ЭДС:

Расчет номиналов комплектующих регуляторов.

Рис 5.5 Регулятор тока, синтезированный на ТО.

Примем Rот=11кОм, тогда  Rзт=220кОм

тогда  Сот=0.75мкФ

Рис 5.6 Регулятор скорости, синтезированный на СО.

Примем Rос=680кОм, тогда  Rзс=13кОм

тогда  Сос=39мкФ

Рис 5.7 Регулятор положения, синтезированный на ТО.

Пусть Rоп = 10кОм , тогда Rзп=11кОм


6.  Анализ статических показателей электропривода

Рис. 6.1  Структурная схема контура скорости

Рис. 6.2  Преобразованная к статическому режиму структурная схема контура скорости

Статическая характеристика контура скорости по возмущению:

Статическая ошибка по возмущению:


7. Анализ динамики ЭП

Анализы динамики системы автоматического управления электроприводом шпинделя горизонтально-расточного станка заключается в расчетах переходных процессов основных динамических показателей системы.

Расчет переходных процессов произведем в программе Matlab в приложении Simulink.

Построим переходные процессы для тока якоря двигателя (Iя), угловой скорости (ω),  тока возбуждения (Iв) и ЭДС якоря я=кФн∙ω).

Рис.7.1. Фрагмент программы Matlab: структурная схема САУ приводом шпинделя горизонтально-расточного станка.

Рис.7.2. Фрагмент программы Matlab: регулятор скорости,  синтезированный

Похожие материалы

Информация о работе