Кинематическое исследование плоского рычажного механизма. Перемещение резца. Структурный анализ механизма, страница 3

Также, основываясь на построенных планах скоростей, необходимо вычислить угловую скорость звена механизма участвующего во вращательном движении по формуле: .

где  - истинное численное значение скорости  соответственно, м/с; - истинная длина звена  механизма, м.

Приведём пример вычислений для первого положения механизма.

,      ,     ,  , , ,    

,.

Результаты вычислений линейных скоростей характерных подвижных точек звеньев механизма и угловых скоростей всех звеньев механизма, участвующих во вращательном движении приведены в таблице 6.

	Таблица 6

 

	0, 12	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11
	1,92
	0	1,05	1,92	1,59	0,42	0,6	1,5	1,74	1,92	1,89	1,53	0,66
	1,92	1,65	1,32	1,06	1,89	1,89	1,38	0,63	0,21	0,42	1,2	1,77
	0	2,79	6,09	4,62	0,99	1,05	2,25	2,28	2,52	2,46	2,16	1,29
	0	1,02	0,51	1,23	0,42	0,42	0,42	0,51	0,12	0,3	0,39	0,42
	0	2,56	6,12	4,44	0,96	1,02	2,22	2,19	2,52	2,46	2,1	1,2
	0	1,26	3,09	2,31	0,66	0,66	1,11	1,2	1,26	1,23	1,08	0,66
	0	4,1	9,1	6,2	1,38	1,54	3,26	3,41	3,63	3,63	3,18	1,57

5. Построение плана ускорений механизма

Построим план ускорений механизма для определения ускорений всех характерных подвижных точек звеньев механизма.

Для построения плана ускорений механизма необходимо сначала определить масштаб плана ускорений  по формуле: , где  - истинное численное значение ускорения , м/c²;  - чёртёжное изображение вектора , мм. Рассчитаем истинное численное значение ускорения : .

Произвольно примем, что чёртёжное изображение вектора , равно . Отсюда получим: .

Чтобы построить план ускорений механизма необходимо графически решить векторные уравнения, описывающие характер движения звеньев механизма. Составим эти векторные уравнения для данного механизма перемещения резца.

Рассмотрим построение плана ускорений на примере первого положения механизма.

Найдем кориолисово ускорение  для данного положения по формуле: . Получим . Найдем его чертёжное изображение по формуле: . Получим .

Найдем нормальное ускорение  для данного положения по формуле: . Получим . Найдем его чертёжное изображение по формуле: . Получим .

Решив последовательно эти векторные уравнения, мы найдём полное ускорение точки , принадлежащей кулисе. Для нахождения полного ускорения точки  воспользуемся свойством пропорции, которое можно записать в виде: . Таким образом, , где  - чертёжные изображения на плане ускорений векторов  и  соответственно, мм; - чертёжные изображения на плане положений звеньев механизма  и  соответственно, мм.