Определение закона движения многозвенной системы, страница 3

если за точку приведения выбрана точка А (конец кривошипа). Здесь P_i – мощность сил и пар, приложенных к звену i; F_i – сила, действующая на i-е звено; V_i – скорость точки i-го звена, на которую действует сила F_i; – угол между векторами F_i  и V_i; M_i – момент пары сил, действующей на i-е звено; – угловая скорость i-го звена; – угловая скорость звена приведения; V_A– скорость точки на звене 1.

Приведённый момент (4.7) можно рассматривать в качествескалярной величин, совпадающей с обобщенной силой по Лангранжу