Исследование устойчивости нелинейной САУ с неединственным состоянием равновесия

БАЛТИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "ВОЕНМЕХ"

им.  Д. Ф.  УСТИНОВА

	Кафедра  И3

 

Лабораторная  РАБОТА

по учебной дисциплине __Спецглавы теории автоматического управления___

на тему __Исследование устойчивости нелинейной САУ с неединственным состоянием равновесия_________________________________________________________________

студента  _Александрова А. _____________________________________________________

Фамилия ,               Имя ,            Отчество        студента

группы ___И391________

	ПРЕПОДАВАТЕЛЬ _Петухова Е. С.____   / ______________ / Фамилия И.О.                      Подпись “___" _________________  2012  г.

 

САНКТ-ПЕТЕРБУРГ

2012  г.

Схема:

П.6

k_лкр=153.25

График ошибки:

П.7

k_л=15.325

График:

Число колебаний = 2

Примерное время переходного процесса = 3,8 сек.

П.9 Нелинейная система.

g₀=20

Число колебаний = 1

Примерное время переходного процесса = 5 сек

Установившаяся ошибка не превышает размеров зоны нечувствительности.

(1.84<5)

П.10

g₀=50

Число колебаний = 1

Примерное время переходного процесса = 5 сек

Установившаяся ошибка не превышает размеров зоны нечувствительности.

(0.87<5)

П.11

k_лкр=187

В нелинейной системе наблюдаются автоколебания!

Построение годографа в программе Mathcad

Расчет  k_лкр для линейной модели: