Изучение методов определения частотных характеристик системы автоматического управления, страница 4

0.00000	-0.40801	-6.51491	-0.30437
0.22505	-0.58190	3.92491	-0.70187
0.44968	0.52503	2.35195	0.41602
0.65538	-0.08966	-5.71416	-0.09820
0.83432	-0.64772	-0.00736	-0.77405
1.02577	0.22081	6.23251	0.01466
1.20922	0.69606	-0.95176	0.64002
1.41915	-0.33373	-5.24068	-0.32102
1.45486	-0.48083	-4.06677	-0.48868
1.57323	-0.53023	1.88659	-0.63190
1.69605	0.05379	5.95276	-0.09467
1.78817	0.53316	4.66591	0.42452
1.88061	0.69407	0.32159	0.66948
1.98036	0.38826	-4.52438	0.44446
2.09440	-0.26793	-5.80479	-0.20159

0.00000	-0.26793	-5.80479	-0.20159
0.13088	-0.63537	-0.37005	-0.66402
0.33824	0.20476	4.67932	0.09281
0.45674	0.42323	-0.52119	0.37261
0.57347	0.01646	-4.97115	0.00808
0.81639	-0.40340	3.12606	-0.54430
0.95380	0.28775	5.20166	0.13324
1.07144	0.57088	0.27843	0.49587
1.18540	0.21569	-4.70303	0.21035
1.29102	-0.30436	-4.32783	-0.31772
1.49552	-0.13186	4.76423	-0.25419
1.62286	0.46888	3.82029	0.38008
1.73052	0.52343	-1.52855	0.51689
1.84731	0.01937	-5.35351	0.06228
1.88496	-0.17763	-5.21060	-0.13896

1	10	8,42883	0.84289
2	10	7,17969	0.71913
3	10	5,97066	0.59751
4	10	4,27458	0.42774
5	10	2,38941	0.23882
6	10	1,62159	0.16218
7	10	1,16892	0.11737
8	10	0,8595	0.08637
9	10	0,67041	0.06703
10	10	0,53862	0.05386

Файл lab2.m

global w0;

global fi0;

a22 = -1.4;

a32 = -3.2;

a33 = -0.9;

a35 = 3;

i1 = 1.7;

i2 = 0.5;

a0 = -a35;

a1 = a35 * (-a22^2 - a32 + i1 * a35);

a2 = i1 * a22^2 * a35^2;

b1 = a22^2 + a33^2 + (i2 * a35)^2 + 2*(a32 - i1 * a35 - i2 * a33 * a35);

b2 = a32^2 + (a22 * a33)^2 + (i1 * a35)^2 + ...

    (i2 * a22 * a35)^2 + 2 * (i2 * a22 * a35*...

    (a32 - a22 * a33) - i1 * a35 * (a22^2 + a32)-...

    a22 * a32 * a33);

b3 = (i1*a22*a35)^2;

c0 = a33 * a35 - i2 * a35^2;

c1 = a22 * a35 * (a22 * a33 -a32 - i2 * a22 * a35);

w = 0:0.01:100;

P = (a0 * w.^4 + a1 * w.^2 + a2) ./ (w.^6 + b1 * w.^4 + b2 * w.^2+b3);

Q = (c0 * w.^3 + c1*w) ./ (w.^6 + b1 * w.^4 + b2 * w.^2 + b3);

Az = sqrt(P.^2 + Q.^2);

figure;

plot(P, Q);

title('Амплитудно-фазовая характеристика \Phi(\omega)');

xlabel('real(\Phi(\omega))');

ylabel('imag(\Phi(\omega))');

grid on;

figure;

plot(w, P);

xlim([1 100]);

xlabel('Вещественная частотная характеристика P(\omega)');

grid on;

figure;

plot(w, Q);

xlim([1 100]);

xlabel('Мнимая частотная характеристика Q(\omega)');

grid on;

figure;

plot(w, Az);

xlim([1 10]);

xlabel('Амплитудная характеристика A_з(\omega)');

grid on;

figure;

plot(w, atan(Q./P)*57.3);

xlim([1 100]);

xlabel('Фазовая частотная характеристика \phi_з(\omega)');

grid on;

clear Y;

Y(1:6) = 0;

T = 0;

fi0=0;

for w0=1:1:10

    t_end = 2*pi/w0*3;

    [T Y] = ode45(@lab2_2, [0 t_end],[Y(end,1) Y(end,2) Y(end,3)]);

    f0 = 10*pi/180;

    disp(max(Y(:,3)));

    A(w0) = max(Y(:,3))/f0;

    dlmwrite(['rez' num2str(w0) '.txt'], [T Y*180/pi], 'delimiter',...

        '\t', 'precision', '%10.5f', 'newline', 'pc');

   end;

dlmwrite(['Az.txt'], A', 'delimiter', '\t', 'precision', '%10.5f', ...

    'newline', 'pc');

figure;

plot(1:10, A);

xlabel(['Амплитудная характеристика A_з\omega определенная '...

    'на ЭВМ']);

hold on;

%plot(w, Az);

xlim([1 10]);

xlabel('Амплитудная характеристика A_з\omega');

grid on;

Файл lab2_2.m

function dy = lab2_2(t,y)

global w0;

global fi0;

dy = zeros(3,1);

a22 = -1.4;

a32 = -3.2;

a33 = -0.9;

a35 = 3;

i1 = 1.7;

i2 = 0.5;

f0 = 10*pi/180;

deltav = i1 * f0*sin(w0*t+fi0) - i1 * y(3) - i2 * y(2);

dy(1) = a22* y(1) + y(2);

dy(2) = a32* y(1) + a33 * y(2)+a35 * deltav;

dy(3) = y(2);