Программное обеспечение функционально-диспетчерского управления должно выполнять следующие основные функции: обмен информацией с оператором и системой управления верхнего уровня; установление маршрута движения транспортного робота; синхронизацию движения транспортных роботов на трассе; обмен информацией с транспортными роботами; организацию выполнения директив управления роботом; выдачу информационных сообщений о состоянии системы; обработку аварийных и нештатных ситуаций.
Для реализации перечисленных функций в программном обеспечении можно выделить следующие подсистемы: диспетчерского управления; обмена информацией между верхним уровнем управления и механизмами трассы (если используется механическая трасса); составления маршрута.
Подсистема диспетчерского управления, как и в складской системе, обеспечивает ввод и контроль директив оператора, отслеживает очередь выполняемых директив, организует последовательность элементарных действий, реализующих данную директиву, и управляет механизмами трассы. Основные алгоритмы реализации программного обеспечения диспетчерского управления складской системы могут быть использованы в подсистеме диспетчерского управления транспортной системы. Данное утверждение может быть распространено и на подсистему обмена информацией с верхним уровнем управления. В этом случае видоизменяется лишь смысловая нагрузка в передаваемых сообщениях.
Подсистема составления маршрута реализует алгоритмы прокладки пути следования транспортного робота от заданной начальной точки до конечной точки. Маршрут следования транспортного робота может формироваться двумя способами:
1) выбором допустимого маршрута из заранее подготовленного набора для каждого рабочего места;
2) построением маршрута.
Первый способ не требует сложных алгоритмов, но подразумевает полное описание всех возможных маршрутов движения от каждого рабочего места к любому другому. С увеличением числа обслуживаемых рабочих мест набор допустимых маршрутов значительно растет. Одним из возможных методов ограничения этой информации может быть метод организации жестких маршрутов обслуживания рабочих мест из одного опорного, например от склада. Но при этом возрастают время обслуживания рабочего места и длина холостого пробега транспортного робота.
Второй способ предполагает построение маршрута из отдельных отрезков пути. Они могут быть представлены дугами на графе допустимых перемещений, которые представляют собой прямолинейные участки пути, а узлы - разветвления трассы.
В связи с тем, что целевое состояние задается в маршруте в явном виде, можно воспользоваться поиском решения в графе двунаправленным способом [65]. Граф допустимых перемещений представляют в виде таблицы смежности. Отрезок пути кодируют тремя элементами: номером і-гo рабочего места, типом трассы (прямолинейная, с разветвлением, с множеством разветвлений), номером і-го рабочего места. В случае разветвления трассы в таблицу смежности записывают все возможные отрезки пути на трассе для данного разветвления. Построение маршрута сводится к поиску всех возможных путей и выбору того из них, который удовлетворяет поставленным ограничениям.
В случае механической трассы система управления в соответствии с полученным маршрутом переводит в заданное положение механизмы трассы и формирует набор элементарных действий для выполнения транспортными роботами заданной операции. Если используется информационная трасса, то система управления подготавливает для транспортного робота набор команд, привязанных к маркерам трассы.
Сформированное задание транспортному роботу передается по каналу передачи на исполнение.
Программное обеспечение транспортного робота реализует функции разгона, торможения и движения по трассе, позиционирование у рабочего места и выполнение операций по загрузке - и разгрузке транспортируемого груза. Исходной информацией для транспортного робота является задание от транспортной системы.
Программное обеспечение целесообразно реализовывать в виде набора модулей, обеспечивающих выполнение элементарных действий по транспортировке груза. Такое построение позволяет достаточно просто приспосабливать программное обеспечение транспортной системы.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.