Кинематический анализа механизма. Силовое исследование механизма, страница 2

Найдем угловую скорость второго и третьего звена:

                                             

                                            

Проведем аналогичные построения и вычисления для всех остальных положений, результат сведем в таблицу:

Угловая скорость второго и третьего звеньев:

Построение планов ускорений.

Планы ускорений строятся, для определения полных линейных ускорений всех характерных подвижных точек механизма включая и центры масс звеньев. Строятся только после построения плана скоростей.

2 свойства планов ускорений.

1). Вектора всех полных ускорений выходят из полюса.

2). Свойство подобия - план ускорений подобен плану положений механизма и соответственные отрезки пропорциональны друг другу.

Рассмотрим построение на примере 1-го положения.

Вычисление масштаба построения плана ускорений μ_А.

Полное ускорение а_а =а_aⁿ+a_a^τ  ;  а_aⁿ=V_A²/l_OA ;  a_a^τ =ε*l_OA=0 т.к. равномерно-вращательное движение с постоянной частотой.

, тогда а_А=V_A²/l_OA = 56,8 м/c²

а_A=100 мм и μ_А=56,8/100=0,568

Далее составляем векторные уравнения, графически их  решаем и находим векторы.

Рассмотрим движение точки В со звеном 2. Руководствуясь теоремой о сложении ускорений, записываем  уравнение.

 окончательно запишем ; а_ВАⁿ=V_BA²/l_BA=27,3         

а_ВАⁿ= а_ВАⁿ/ μ_А=48м.

         Ускорение точки А направлено к центру вращения (O₁). Из точки А на плане ускорений откладываем нормальное ускорение точки В, направленное к центру вращения (А). Из полюса откладываем нормальное ускорение точки В, направленное к О₃. Точка пересечения перпендикуляров к этим нормальным ускорениям(так как нормальное ускорение перпендикулярно тангенциальному), является точкой В. Из полюса откладываем полное ускорение точки В. Аналогично строим ускорение точки С(относительно полюса и точки В). Точка S₂ лежит посередине АВ. Центр масс третьего звена лежит на пересечении медиан треугольника О₃ВС.

         Если какая-либо из нормальных составляющих относительного ускорения в чертежном изображении меньше 1мм то ею можно пренебречь.

         Находим истинные значения ускорений, используя масштабный коэффициент. Результат сводим в таблицу:

                                    

Угловые ускорения.

Для четвертого положения:

                                          

Для восьмого положения: