Полиномиальный метод синтеза: стабилизация перевернутого маятника, страница 3

В начальный момент времени тележка выходит на скорость равную 1 (условная единица) через время 40 сек. Поступает задание на новую скорость и ситема выходит на скорость 0.5 условных единиц. Ещё через время равное 30 сек. происходит "толчок" по угловому положению маятника. Через некоторое время она возвращается в желаемое положение равное 0 и выходит на прежнюю скорость.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Таким образом полученный регулятор выполняет поставленные задачи. Разработанная методика синтеза была применена к "не квадратному" объекту. Для заданной структуры регулятора были найдены необходимые коэффициенты, выполнена реализация регулятора и моделирование его работы. В дальнейшем возможно формирование дополнительных требований ко времени переходных процессов и значению перерегулирования. Более того, интересно получение параметров регулятора и его реализация при различных соотношениях массы тележки и маятника.

[1] M.Dahleh, M.A.Dahleh, G.Verghese. Lectures on dynamic systems and control. 2003. Massachuasetts Institut of technology. 600 p.

[2] J.Doyle, B.Francis, A.Tannenbaum. Feedback control theory. Macmillan Publishing. 1990. 198 p.

[3] Воевода А.А., Шоба Е.В. О модели перевёрнутого маятника: Сб. науч. тр. - НГТУ: Изд-во НГТУ, 2012. - №1(67). - c. 3-14.

[4] Воевода А.А., Шоба Е.В. Управление перевёрнутым маятником: Сб. науч. тр. - НГТУ: Изд-во НГТУ, 2012. - №2(68). - c. 12-22.

[5] Воевода А.А., Шоба Е.В. О разрешимости задачи автономизации многоканальной системы Ч.1.: Сб. науч. тр.- НГТУ: Изд-во НГТУ, 2010. - № 2(60). - c. 9-16.

[6] Воевода А.А., Шоба Е.В. О разрешимости задачи автономизации многоканальной системы Ч.2.: Сб. науч. тр. - НГТУ: Изд-во НГТУ, 2010. - № 3(61). - c. 41-50.

[7] Воевода А.А., Шоба Е.В. О разрешимости задачи автономизации многоканальной системы Ч.3.: Сб. науч. тр. - НГТУ: Изд-во НГТУ, 2010. - № 4(62). - c. 3-12.

[8] Воевода А.А., Шоба Е.В. О разрешимости задачи автономизации многоканальной системы Ч.4.: Сб. науч. тр. - НГТУ: Изд-во НГТУ, 2010. - № 3(65). - с. 11-18.

Воевода Александр Александрович - профессор кафедры автоматики Новосибирского государственного технического университета. 

e-mail: ucit@ucit.ru.

Шоба  Евгений Владимирович - соискатель кафедры автоматики Новосибирского государственного технического университета.

E-mail: nsk_nstu@mail.ru.

A.A. Voevoda,  E.V. Shoba. POLINOMINAL METHOD OF SYNTHESIS: STABILIZATION NVERTED PENDULUM.

The algorithm of calculation of a regulator for stabilization of provision of the overturned pendulum is given. Besides achievement of vertical provision of a pendulum as the problem of maintenance of constant speed of movement of a platform is put. Calculation is carried out by a polinomialny method according to the developed technique of Shoby of E.V stated in the dissertation. "Polinomialny synthesis of multichannel systems of management". Feature of this task is "not square object of management". Regulator structure two PI, one PID.

Keywords: the inverted pendulum, the cart, model of object, PI, PID.