Исследование механизмов с пятью подвижными звеньями, страница 2

Группа ВВП (4-5 звенья)

Неизвестные: , .

Определим скорости и ускорения графоаналитическим методом.

Свяжем с каждым звеном векторы

Рис. 1.8

Тогда

План скоростей заданного положения

Рис. 1.9

Схема расположения звеньев механизма в крайнем положении

Рис. 1.10

План скоростей для крайнего положения

Рис. 1.11

     Продифференцировав выражения для плана скоростей, получим выражения для построения плана ускорений.

План ускорений для заданного положения

Рис. 1.12

План ускорений для крайнего положения

Рис. 1.13

Функция положения выходного звена, ее первая и вторая производная

Рис. 1.14

Рис. 1.15

Рис. 1.16

1.6.  Сравнение результатов, полученных различными методами

Точки или звенья	Координаты
	Аналитический метод		Графоаналитический метод		По программе
	X	Y	X	Y	X	Y
точка A	0.065	0.038	0.064952	0.03750	0.065	0.0375
точка D	-0.104	0.467	-0.103612	0.466553	-0.1036	0.4666
точка E	0.2	0.864	0.2	0.863818	0.2	0.8638
	φ
Звено 2	-207.95		152.050		-
Звено 3	62.457		62.4570		-
Звено 4	232.611		232.6109		-

Точки или звенья	Скорости
	Аналитический метод		Графоаналитический метод		По программе
	V
	X	Y	X	Y	X	Y
точка A	-0.038	0.065	-0.038	0.065	-0.0375	0.065
точка D	-0.057	0.057	-0.057	0.057	-0.0567	0.0574
точка E	0.014		0.014		0.0141
	Ω
Звено 2	0.045		0.045		0.0447
Звено 3	0.07946		0.07946		0.0795
Звено 4	-0.143		-0.143		-0.1427

Точки или звенья	Ускорения
	Аналитический метод		Графоаналитический метод		По программе
	W
	X	Y	X	Y	X	Y
точка A	-0.038	-0.065	-0.038	-0.065	-0.0375	-0.065
точка D	-0.037	-0.027	-0.037	-0.027	-0.0368	-0.0274
точка E	-0.068		-0.068		-0.0684
	ε
Звено 2	-0.065		-0.065		-0.0647
Звено 3	0.048		0.048		0.0475
Звено 4	-0.108		-0.108		-0.1083

Крайнее положение	ω2	ω3	ω4	ve	ε2	ε3	ε4	we
Аналитический	0.032	0.087	-0.162	0	-0.07	0.033	-0.089	-0.076
Графоаналитический	0.032	0.087	-0.162	0	-0.07	0.033	-0.089	-0.076

2.  Механизм первый. Часть 2

2.1.  Введение

Вторая часть курсовой работы включает в себя кинетостатический расчет механизма. Задачей кинетостатического расчета механизма является определение реакций в кинематических парах и движущего момента Q с учетом сил инерции подвижных звеньев.

1. 

2. 

2.1. 

2.2.  Определение рабочей нагрузки

Выходное звено 5 совершает поступательное движение, поэтому рабочая нагрузка задается в виде нагрузочной диаграммы, показанной ниже:

                                                            Рис. 2.1

Рис. 2.2

2.3.  Статический анализ (план сил)

Пятое звено.

Рис. 2.3

Рис. 2.4

Четвертое звено

 

Рис. 2.5

Рис. 2.6

Второе звено

Кривошип

Численные результаты – см. приложение 2.

2.4.  Составление уравнений кинетостатики

Инерционные параметры механизма
Массы звеньев:

Осевые моменты инерции

Определение координат центров масс, сил инерции и моментов сил инерции

Силы тяжести

Группа ВВП (4-5 звенья)

Рис. 2.3

Группа ВВВ (2-3) звенья

Рис. 2.4

Неизвестные:

, , ,R12x,R12y, R03x,R03y .

С помощью программы MathCad по методу Крамера найдем неизвестные R12x,R12y, R03x,R03y( см. Приложение 2).