Синтез систем управления и анализ её характеристик. Выбор коэффициента усиления самолета, страница 4

Таким образом, очевидно, что изменение постоянной времени в корректирующем звене  влияет на время срабатывания и время переходного процесса. При уменьшении постоянной времени уменьшается время переходного процесса, а при увеличении – увеличивается, то же самое происходит и с временем срабатывания. Запасы по амплитуде и по фазе так же увеличиваются.

3. Влияние зон нечувствительности , уровня ограничения  и коэффициента усиления  на характеристики переходного процесса.

Выводы по построенным переходным процессам в Simulink

1)  В данной системе управления изменяем зону нечувствительности, а остальные параметры оставляем на постоянных значениях.

Принимаем Deadzone = 0.05 :

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

·  Время регулирования

t_p=12

          Принимаем Dead zone = 0.025 :

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

·  Время регулирования

t_p=13

Принимаем Deadzone = 0.1 :

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

·  Время регулирования

t_p=10

2)  В данной системе управления изменяем ограничение, а остальные параметры оставляем на постоянных значениях.

Принимаем Saturation = 0.5 :

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

·  Время регулирования

t_p=12

          Принимаем Saturation = 0.25 :

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

·  Время регулирования

t_p=12

Принимаем Saturation = 1 :

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

·  Время регулирования

t_p=12

3) 
В данной системе управления изменяем коэффициент усиления K_l, а остальные параметры оставляем на постоянных значениях.

Принимаем коэф.усил.= 0.5:

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

·  Время регулирования

t_p=13

          Принимаем коэф.усил. = 2:

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

·  Время регулирования

t_p=10

Принимаем коэф.усил. = 1:

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

·  Время регулирования

t_p=11

Изменение коэффициента зоны нечувствительности , уровня ограничения оказывают существенное влияние на характеристики переходного процесса, такие как время срабатывания, величину относительного перерегулирования и величину затухания переходного процесса (если  и  уменьшать, то характеристики переходного процесса увеличиваются). При увеличении коэффициента усиления К в системе возникают автоколебания, что является отрицательной характеристикой этой системы.

Dead zone
0.1	0,0021	0,9979	10
0.05	0,0019	0,9981	12
0.025	0,002	0,998	13

saturation
1	0,0021	0,9979	12
0.5	0,002	0,998	12
0.25	0,0019	0,9981	12

K
2	0,002	0,998	10
1	0,0022	0,9978	11
0.5	0,0018	0,9982	13

Исследование системы на автоколебания методом гармонического баланса

Гармонически линеаризованная передаточная функция нелинейного звена  равна:

Отсюда

подставляем

с=1; b=0.025

Задаемся значениями а от а=b= 0,025 до  и строим годограф нелинейного звена –Z(a)

Минимальное значение модуля функции –Z(a):

 который достигается при

Общий вид годографа нелинейной части и линейной:

Полюса:

 Годографы нелинейной части и линейной не имеют точек пересечения, что говорит об отсутствии автоколебаний.