Синтез систем управления и анализ её характеристик. Выбор коэффициента усиления самолета, страница 2

margin(wnc)

Снимаем запас по амплитуде:

zap1=28.2;

Ks=10^((zap1-8)/20)

Ks =

   10.2329

wnc1=wnc*Ks

Transfer function:

                        10.23

------------------------------------------------------

0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 0.935 s + 1

wc=tf(Ks, [Ts^2 2*Zis*Ts 1])

Transfer function:

        10.23

----------------------

0.5625 s^2 + 0.9 s + 1

wpr=tf(1, [Tpr^2 2*Zipr*Tpr 1])

Transfer function:

            1

--------------------------

0.000625 s^2 + 0.035 s + 1

wraz=wc*wpr

Transfer function:

                        10.23

------------------------------------------------------

0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 0.935 s + 1

margin(wraz)

Частота среза неизменяемой части:

nyquist(wraz)

pzmap(wraz)

wzam=feedback(wraz,1)

Transfer function:

                          10.23

----------------------------------------------------------

0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 0.935 s + 11.23

step(wzam)

damp(wzam)

        Eigenvalue            Damping     Freq. (rad/s) 

 -4.76e-001  + 4.42e+000i     1.07e-001       4.44e+000   

 -4.76e-001  - 4.42e+000i      1.07e-001       4.44e+000   

 -2.83e+001  + 2.86e+001i     7.04e-001      4.02e+001   

 -2.83e+001  - 2.86e+001i      7.04e-001      4.02e+001

we=1/(1+wraz)

Transfer function:

0.0025 s^4 + 0.052 s^3 + 1.043 s^2 + 0.85 s + 1

-----------------------------------------------

0.0025 s^4 + 0.052 s^3 + 1.043 s^2 + 0.85 s + 7                    

step(we)

                  

        Исследование переходного процесса замкнутой системы без корректирующего звена

a.  время срабатывания

t_c=0,25

б.  относительное перерегулирование

в. показатель колебательности

г. время регулирования

          t_p=7.99

wkor=tf([T 1],[1])

Transfer function:

1.47 s + 1

pr=tf([T 1], [Tpr^2 2*Zipr*Tpr 1])

Transfer function:

        1.47 s + 1

--------------------------

0.000625 s^2 + 0.035 s + 1

raz=pr*wc

Transfer function:

                   15.04 s + 10.23

------------------------------------------------------

0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 0.935 s + 1

margin(raz)

zap2=6.69;

kor=10^((-8+zap2)/20)

kor =

    0.8600

rkor=raz*kor

Transfer function:

                    12.94 s + 8.8

------------------------------------------------------

0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 0.935 s + 1

margin(rkor)

nyquist(rkor)

pzmap(rkor)

Impulse(rkor)

wkor=tf([T*kor kor],1)

Transfer function:

1.264 s + 0.86

zam=feedback(wraz,wkor)

Transfer function:

                         10.23

--------------------------------------------------------

0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 13.87 s + 9.8

step(zam)

damp(zam)

        Eigenvalue                     Damping     Freq. (rad/s) 

 -7.29e-001                            1.00e+000      7.29e-001   

 -8.64e+000 + 2.99e+001i     2.78e-001      3.11e+001    

 -8.64e+000 - 2.99e+001i      2.78e-001      3.11e+001   

 -3.96e+001                           1.00e+000      3.96e+001    

Исследование переходного процесса замкнутой системы с корректирующим звеном

a.  время срабатывания

t_c=3,02

б. время регулирования

          t_p=5,41

we1=1-zam

Transfer function:

0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 13.87 s - 0.4326

-----------------------------------------------------------

 0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 13.87 s + 9.8

step(we1)

wgel=1/wkor

Transfer function:

      1

--------------