Министерство образования и науки РФ. Московский Государственный Университет Леса.
ИПСОП. Отделение заочного обучения.
Кафедра Управления Автоматизированными Производствами Лесопромышленного Комплекса.
Расчетно-графическая работа №1
по дисциплине Роботы и робототехнические производственные комплексы:
«Расчет погрешности позиционирования промышленного робота».
Выполнил студент группы 9-АП-21:Крутиков В.С.
Вариант №7
Принял Ст.преп.Лапин А. С.
Сокол 2013 г.
Расчетно-графическая работа №1 по дисциплине Робототехника
”Расчет погрешности позиционирования”.
Исходные данные (вариант 7) |
|
Координаты загрузки станка |
|
x, м |
0 |
y, м |
1,75 |
z , м |
1,7 |
Паспортные погрешности |
|
|
0,71 |
|
0,85 |
|
0,42 |
Станки |
I станок |
Расчет погрешности позиционирования.
Запишем координаты захватного устройства:
где - смещение
захватного устройства относительно оси горизонтальной поступательной пары;
-угол поворота во вращательной паре;
- вертикальное перемещение в поступательной паре;
-горизонтальное перемещение.
Выражения для погрешности позиционирования представим в приращениях обобщенных координат:
Координаты точки
загрузки на первом станке для
рассматриваемого РТК
Из условия совпадения координат захватного устройства робота с координатами точки загрузки этого станка получим систему уравнений:
где
0,5м.
Решая
данную систему уравнений,
находим значения обобщенных координат:
;
Подставляя найденные значения обобщенных координат в полученные ранее выражения для погрешности позиционирования и выбирая погрешности выдвижения и поворота из технических характеристик модулей РПМ-25, получим погрешности позиционирования захватного устройства робота по каждой из осей:
Модуль максимальной погрешности позиционирования:
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.