Расчет погрешности позиционирования промышленного робота

Министерство образования и науки РФ. Московский Государственный Университет Леса.

ИПСОП. Отделение заочного обучения.

Кафедра Управления Автоматизированными Производствами Лесопромышленного Комплекса.

Расчетно-графическая работа №1

по дисциплине Роботы и робототехнические производственные комплексы:

«Расчет погрешности позиционирования промышленного робота».

Выполнил студент группы 9-АП-21:Крутиков В.С.

Вариант №7

Принял Ст.преп.Лапин А. С.

Сокол 2013 г.

Расчетно-графическая работа №1 по дисциплине Робототехника

”Расчет погрешности позиционирования”.

Исходные данные (вариант 7)
Координаты загрузки станка
x, м	0
y, м	1,75
z , м	1,7
Паспортные погрешности
1 , мм	0,71
S3 , мм	0,85
S2 , мм	0,42
Станки	I станок

Расчет погрешности позиционирования.

Запишем координаты захватного устройства:

где   - смещение захватного устройства относительно оси горизонтальной поступательной пары; -угол поворота во вращательной паре; - вертикальное перемещение в поступательной паре; -горизонтальное перемещение.

Выражения для погрешности позиционирования представим в приращениях обобщенных координат:

Координаты  точки  загрузки  на  первом  станке  для  рассматриваемого РТК    

Из условия совпадения координат захватного устройства робота  с  координатами точки  загрузки  этого  станка получим систему уравнений:

где  0,5м.

Решая  данную  систему  уравнений,  находим  значения  обобщенных координат: ;

Подставляя найденные значения обобщенных координат в полученные ранее выражения для погрешности позиционирования и выбирая погрешности выдвижения и поворота из технических характеристик модулей РПМ-25, получим погрешности позиционирования захватного устройства робота по каждой из осей:

Модуль максимальной погрешности позиционирования: