2.4. Устройство видеоконтроля.
2.5. Технологический инструмент для ремонта.
2.6. Пульт управления и контроля.
3) Описание работы Комплекса
3.1. Комплекс диагностики трубопроводов доставляется непосредственно на объект, который может находиться в полевых условиях.
3.2. Далее происходит постановка задачи для конкретного трубопровода.
3.3. Робот программируется для конкретной геометрии трубопровода (диагностика проводится только для трубопроводов известной геометрии. Например: необходимо произвести диагностику трубопровода через каждые 5 метров, а на расстоянии от 20 до 25 необходима непрерывная диагностика, то есть требуется перемещение робота с очень малой скоростью).
3.4. На переднюю каретку руки робота при помощи вспомогательного фланца, соединяющегося с кареткой при помощи шарнира, крепится технологический инструмент или диагностическое оборудование (в зависимости от поставленной задачи: ремонт, чистка, либо диагностика канализационных трубопроводов).
3.5. Рука робота, состоящая из 3-х кареток, каждая из которых имеет собственный независимый привод и центрирующие пневматические цилиндры, перемещается и фиксируется внутри трубопровода.
3.6. При перемещении руки робота внутрь трубопровода осуществляется его диагностика, ремонт или чистка, при этом снаружи оператор наблюдает процесс выполнения работы по видеомонитору, соединённому непосредственно с головкой видео наблюдения, закреплённой на передней каретке руки робота.
3.7. За роботом тянутся шланги с энергопитанием (электрические кабели и пневматические шланги), которые разматываются с барабана, находящегося вне трубы на рамной конструкции. Для обеспечения натяга этих кабелей и шлангов барабан должен иметь свой независимый от кареток привод, который в свою очередь не должен оказывать влияние на привода кареток руки робота.
3.8. Для определения местонахождения робота внутри трубопровода предусмотрена система слежения, представляющая измерительный узел с датчиками положения.
В настоящее время существует вариант конструкции руки робота с экспериментально подобранной геометрией (подобраны оптимальные соотношения длин и диаметров). Но существующий образец имеет свои недостатки, основным из которых является то, что пневматический цилиндр располагается непосредственно на электродвигателе (см. рис.4.1,а), поэтому при его выборе приходится ограничиваться ходом (до 50 мм). В результате робот имеет маленький диапазон использования трубопроводов. Поэтому появилась потребность в разработке новой, более универсальной, конструкции каретки руки робота. По конструктивным соображениям было принято решение использовать два центрирующих пневматических цилиндра, которые располагаются симметрично относительно электродвигателя (см. рис.4.1,б) и крепятся на дне каретки для обеспечения их максимального рабочего хода (до 100 мм).
Каретки имеют определённую геометрию, обеспечивающую
прохождение «трудных» участков трубопроводов. Они соединены
карданными шарнирами для обеспечения гибкости конструкции.
Конструктивно карданное шарнирное соединение исполнено в виде
двух вилок, соединенных осями в двух взаимноперпендикулярных
направлениях. Прижим обеспечивается пневматическими цилиндрами
Для подачи питания к руке робота (электрические кабели и шланги со сжатым воздухом) необходимо обеспечить соединение кабелей и шлангов с приводами и пневматическими распределителями кареток руки робота, то есть за каретками тянутся электрические кабели и шланги с воздухом. Поскольку робот должен перемещаться на большие расстояния, длина кабеля имеет протяжённую длину. В связи с этим, возникает проблема избежать запутывание и перелом шлангов и кабеля. В результате принято решение сматывать кабели и шланги на специальный технологический барабан.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.