Нет : на п.3.
Да : на п.5.
?Нет : на п.5.
Да : окончить разгон, установить признак конца разгона, на п.5.
Нет : на п.6.
Да : на п.10.
?
Нет : 
, на п.7.
Да : 
, на п.7.
?Нет : признак конца разгона установлен ?
Нет : на п.10.
Да : 
, на п.10.
Да : признак конца разгона установлен ?
Нет : установить, на п.10.
Да : на п.8.
,
на п.9.
?Нет : на п.10.
Да : окончить торможение, установить признак конца торможения, на п.10.
?
Нет : 
, на п.11
Да : 
, сбросить признак разрешения расчёта
дуги, на п.12.
φ <0? Да
: 
, на п.12.
φ>2π? Да :
, на п.12.
Нет : на п.12.
Выход.
Расчёт задачи преобразования координат исполнительного механизма
Требуется найти некоторую матрицу Т размером 4х4 , которая бы описывала вектор положения расчётной точки рабочего органа и его ориентацию в технологической системе координат X0Y0Z0 :
A1 A2 A3 A4 A5 A6 = T6,
где Аi – матрицы преобразования однородных координат. Расчёт матриц Ai осуществляется на основе кинематической схемы механизма, изображённой на рис.5. Произведём подробный расчёт матрицы A1, для остальных приведём лишь результаты расчёта.
Поворот вокруг Z0 Перенос по Z0 Поворот вокруг X0
|
|
|
|
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.
