Структурная схема линейной непрерывной следящей системы

2) Передаточные функции

Рис. 1. Общая структурная схема линейной непрерывной следящей системы.

Где Дк – дискриминатор; x(t) – модель задающего воздействия; n(t) – помеха в виде белого шума;

Кд – коэффициент передачи дискриминатора; K(p) – передаточная функция динамического звена.

Для заданной структурной схемы найдём передаточную функцию разомкнутой Кр(р) и замкнутой Кз(р) системы, в общем виде передаточная функция выглядит:

где k - число интеграторов;

Ku - общий коэффициент передачи k интеграторов;

M - число форсирующих звеньев;

n-k - число инерционных звеньев;

    n - порядок дифференцированного уровня, описывающего                                                                систему.

При k=2; n=2; m=1 передаточная функция выглядит:

Для заданной структурной схемы следящей системы(рис.1) и моделей задающего воздействия  и помехи  (полагается белым шумом со спектральной плотностью ) выполнить следующее: