Диапазон частот, в котором проходит асимптота под наклоном -20 дБ/дек, определяется из условия обеспечения требуемого запаса устойчивости. Для этого строится горизонтальная полоса шириной ±L0 относительно оси абсцисс, где значение L0 определяется по номограмме (см.ниже) равных значения ВЧХ, связывающей величины Pmax, Pmin, L, φ.
Проведем через частоту среза прямую под наклоном -20дБ/дек до ±L0. L0=14.
Проводим её так, чтобы обеспечивалось требование коэффициента усиления
.
 |
От Lж отнимаем Lр и в итоге получаем:
Найдём для корректирующей ЛАЧХ значения ω:
T1=28.6, T2=4, T3=2.4, T4=0.8, T5=0.2, K=10. А функция будет иметь вид:
Теперь проверим систему на устойчивость.
Для этого посчитаем по формуле: 
Теперь прировняем знаменатель к нулю и посмотрим будут ли все корни отрицательными:
Как видно из решения, что есть и положительные корни, следовательно, система будет не устойчивая и строить график переходной характеристики смысла нет.
 |
2. И – регулятор 
3. ПИ – регулятор 
4. ПИД – регулятор 
Передаточная функция имеет вид: 
;
;
;
;
Запишем уравнение ФЧХ:
γ(ω)= аrctg
= 
 |
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.