Другие предметы \ Теория автоматического управления

АФЧХ разомкнутой и замкнутой системы. Определение устойчивости системы. Определение запаса устойчивости по амплитуде и по фазе, страница 2

1 Трапеция				2 Трапеция
t_табл	h	t_действ	hr₀	t_табл	h	t_действ		hr₀
0	0	0	0	0	0	0		0
0,1	0,0496	0,222222	-0,05952	0,1	0,055	0,166667		0,165
0,5	0,248	1,111111	-0,2976	0,5	0,275	0,833333		0,825
1	0,476	2,222222	-0,5712	1	0,534	1,666667		1,602
1,5	0,685	3,333333	-0,822	1,5	0,758	2,5		2,274
2	0,856	4,444444	-1,0272	2	0,938	3,333333		2,814
2,5	0,985	5,555556	-1,182	2,5	1,06	4,166667		3,18
3	1,082	6,666667	-1,2984	3	1,142	5		3,426
3,5	1,132	7,777778	-1,3584	3,5	1,166	5,833333		3,498
4	1,152	8,888889	-1,3824	4	1,161	6,666667		3,483
4,5	1,134	10	-1,3608	4,5	1,127	7,5		3,381
5	1,115	11,11111	-1,338	5	1,069	8,333333		3,207
5,5	1,083	12,22222	-1,2996	5,5	1,016	9,166667		3,048
6	1,037	13,33333	-1,2444	6	0,956	10		2,868
6,5	1,001	14,44444	-1,2012	6,5	0,936	10,83333		2,808
7	0,975	15,55556	-1,17	7	0,917	11,66667		2,751
7,5	0,958	16,66667	-1,1496	7,5	0,911	12,5		2,733
8	0,951	17,77778	-1,1412	8	0,936	13,33333		2,808
8,5	0,949	18,88889	-1,1388	8,5	0,958	14,16667		2,874
9	0,96	20	-1,152	9	0,99	15		2,97
9,5	0,972	21,11111	-1,1664	9,5	1,015	15,83333		3,045
10	0,985	22,22222	-1,182	10	1,036	16,66667		3,108
10,5	0,996	23,33333	-1,1952	10,5	1,046	17,5		3,138
11	1,002	24,44444	-1,2024	11	1,047	18,33333		3,141
11,5	1,006	25,55556	-1,2072	11,5	1,043	19,16667		3,129
12	1,006	26,66667	-1,2072	12	1,025	20		3,075
12,5	1,006	27,77778	-1,2072	12,5	1,01	20,83333		3,03
13	1,006	28,88889	-1,2072	13	0,993	21,66667		2,979
13,5	1,006	30	-1,2072	13,5	0,982	22,5		2,946
14	1,006	31,11111	-1,2072	14	0,974	23,33333		2,922
14,5	1,006	32,22222	-1,2072	14,5	0,97	24,16667		2,91
15	1,007	33,33333	-1,2084	15	0,976	25		2,928
15,5	1,007	34,44444	-1,2084	15,5	0,984	25,83333		2,952
16	1,008	35,55556	-1,2096	16	0,993	26,66667		2,979
16,5	1,008	36,66667	-1,2096	16,5	1,001	27,5		3,003
17	1,007	37,77778	-1,2084	17	1,008	28,33333		3,024
17,5	1,005	38,88889	-1,206	17,5	1,012	29,16667		3,036
18	1,002	40	-1,2024	18	1,014	30		3,042
18,5	0,999	41,11111	-1,1988	18,5	1,012	30,83333		3,036
19	0,995	42,22222	-1,194	19	1,009	31,66667		3,027
19,5	0,992	43,33333	-1,1904	19,5	1,005	32,5		3,015
20	0,991	44,44444	-1,1892	20	1,001	33,33333		3,003
20,5	0,991	45,55556	-1,1892	20,5	0,996	34,16667		2,988
21	0,993	46,66667	-1,1916	21	0,993	35		2,979
21,5	0,995	47,77778	-1,194	21,5	0,992	35,83333		2,976
22	0,996	48,88889	-1,1952	22	0,991	36,66667		2,973
22,5	1	50	-1,2	22,5	0,992	37,5		2,976
23	1,001	51,11111	-1,2012	23	0,994	38,33333		2,982
23,5	1,002	52,22222	-1,2024	23,5	0,997	39,16667		2,991
24	1,002	53,33333	-1,2024	24	1	40		3
25	1,002	55,55556	-1,2024	25	1,003	41,66667		3,009
26	1,002	57,77778	-1,2024	26	1,004	43,33333		3,012
3 Трапеция				4 Трапеция
t_табл	h	t_действ	hr₀	t_табл	h	t_действ	hr₀
0	0	0	0	0	0	0	0
0,1	0,051	0,090909	-0,0306	0,1	0,0384	0,02	-0,00768
0,5	0,255	0,454545	-0,153	0,5	0,192	0,1	-0,0384
1	0,49	0,909091	-0,294	1	0,371	0,2	-0,0742
1,5	0,706	1,363636	-0,4236	1,5	0,538	0,3	-0,1076
2	0,878	1,818182	-0,5268	2	0,683	0,4	-0,1366
2,5	1,01	2,272727	-0,606	2,5	0,867	0,5	-0,1734
3	1,1	2,727273	-0,66	3	0,896	0,6	-0,1792
3,5	1,145	3,181818	-0,687	3,5	0,963	0,7	-0,1926
4	1,158	3,636364	-0,6948	4	1,008	0,8	-0,2016
4,5	1,134	4,090909	-0,6804	4,5	1,029	0,9	-0,2058
5	1,107	4,545455	-0,6642	5	1,042	1	-0,2084
5,5	1,07	5	-0,642	5,5	1,046	1,1	-0,2092
6	1,021	5,454545	-0,6126	6	1,037	1,2	-0,2074
6,5	0,982	5,909091	-0,5892	6,5	1,03	1,3	-0,206
7	0,957	6,363636	-0,5742	7	1,024	1,4	-0,2048
7,5	0,944	6,818182	-0,5664	7,5	1,019	1,5	-0,2038
8	0,941	7,272727	-0,5646	8	1,02	1,6	-0,204
8,5	0,944	7,727273	-0,5664	8,5	1,021	1,7	-0,2042
9	0,961	8,181818	-0,5766	9	1,025	1,8	-0,205
9,5	0,98	8,636364	-0,588	9,5	1,029	1,9	-0,2058
10	0,993	9,090909	-0,5958	10	1,031	2	-0,2062
10,5	1,007	9,545455	-0,6042	10,5	1,033	2,1	-0,2066
11	1,014	10	-0,6084	11	1,031	2,2	-0,2062
11,5	1,017	10,45455	-0,6102	11,5	1,028	2,3	-0,2056
12	1,019	10,90909	-0,6114	12	1,024	2,4	-0,2048
12,5	1,018	11,36364	-0,6108	12,5	1,019	2,5	-0,2038
13	1,014	11,81818	-0,6084	13	1,015	2,6	-0,203
13,5	1,01	12,27273	-0,606	13,5	1,011	2,7	-0,2022
14	1,008	12,72727	-0,6048	14	1,009	2,8	-0,2018
14,5	1,005	13,18182	-0,603	14,5	1,008	2,9	-0,2016
15	1,002	13,63636	-0,6012	15	1,007	3	-0,2014
15,5	1,001	14,09091	-0,6006	15,5	1,006	3,1	-0,2012
16	1	14,54545	-0,6	16	1,006	3,2	-0,2012
16,5	1,001	15	-0,6006	16,5	1,005	3,3	-0,201
17	0,999	15,45455	-0,5994	17	1,005	3,4	-0,201
17,5	0,997	15,90909	-0,5982	17,5	1,003	3,5	-0,2006
18	0,997	16,36364	-0,5982	18	1,002	3,6	-0,2004
18,5	0,995	16,81818	-0,597	18,5	1,001	3,7	-0,2002
19	0,993	17,27273	-0,5958	19	0,998	3,8	-0,1996
19,5	0,992	17,72727	-0,5952	19,5	0,996	3,9	-0,1992
20	0,992	18,18182	-0,5952	20	0,995	4	-0,199
20,5	0,994	18,63636	-0,5964	20,5	0,994	4,1	-0,1988
21	0,997	19,09091	-0,5982	21	0,994	4,2	-0,1988
21,5	1	19,54545	-0,6	21,5	0,995	4,3	-0,199
22	1	20	-0,6	22	0,995	4,4	-0,199
22,5	1,004	20,45455	-0,6024	22,5	0,996	4,5	-0,1992
23	1,006	20,90909	-0,6036	23	0,996	4,6	-0,1992
23,5	1,007	21,36364	-0,6042	23,5	0,996	4,7	-0,1992
24	1,008	21,81818	-0,6048	24	0,996	4,8	-0,1992
24,5	1,006	22,27273	-0,6036	24,5	0,996	4,9	-0,1992
25	1,004	22,72727	-0,6024	25	0,995	5	-0,199
25,5	1,002	23,18182	-0,6012	25,5	0,995	5,1	-0,199
26	1	23,63636	-0,6	26	0,995	5,2	-0,199

График переходного процесса представлен в приложении 1, рис. 7.

График h_S(t) получается путем сложения графиков h₁(t), h₂(t), h₃(t), h₄(t).

Из графика h_S(t) определим:

t_уст = 35 с.

s = 63% (перерегулирование);

t_н = 2,8 с. (время за которое переходная функция впервые достигает установившегося значения);

t_мах = 5 (время достижения максимального значения);

N = 3 (число колебаний);

c = 1,8 (декремент затухания);

Т_к = 12 с. (период колебательного процесса);

w_к = 0.52 c^-1 (частота периода колебательного процесса).

1 2

Скачать файл