Анализ системы автоматического регулирования частотным методом. Вариант № 6

БАЛАКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ТЕХНИКИ ТЕХНОЛОГИИ И УПРАВЛЕНИЯ.

ИНЖЕНЕРНО – СТРОИТЕЛЬНЫЙ ФАКУЛЬТЕТ.

КАФЕДРА УПРАВЛЕНИЯ И ИНФОРМАТИКИ В ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ.

ЛАБОРАТОРНАЯ  РАБОТА

по дисциплине:  «Теория автоматического управления»

«Анализ САУ частотным методом»

Вариант № 6

                                                                                                 Выполнил студент

                                                                                                   группы УИТ – 41в

Пашкин  С.В.

                                                                                                 Проверил преподаватель

                                                                                                                     Стельмах  И.В.

        «__»_________ 2004г.

2004

Анализ САУ частотным методом.

Цель работы:  По АЧХ и ВЧХ определить частотные показатели качества САУ и

                           оценить показатели переходной функции.

1. АЧХ

      

    По виду АЧХ определяем:

    1. Полоса пропускания ω_пр = 10 (рад/с)

    2. Резонансная частота  ω_р  =  0  (рад/с)

    3. Показатель колебательности 

        где  А_max = 3,5    и    А(0) = 3,5, тогда

                                            

        Величина перерегулирования

        

    4. Частота среза  ω_с = 17,5 (рад/с)

        Время регулирования     

   Так как АЧХ имеет максимальное значение при резонансной частоте ω_р = 3 (рад/с), то              

                                                    

   Следовательно,                

2. ВЧХ

По виду ВЧХ определим:

       – Основные параметры

Р(0) = 15   при   ω = 0 (рад/с)

P_max = 19 – максимальное значение мощности

ω_a = 5 (рад/с) – частота начала возрастания

ω_b = 8 (рад/с) – частота конца возрастания

ω_d = 10,5 (рад/с) – частота начала убывания

ω_c = 14 (рад/с) – частота, при которой    P(ω_c) = 0,5·P(0) = 7,25

ω_n = 16,25 (рад/с) – интервал положительных частот (0; 16,25)

ω₀ = 15,85 (рад/с) – интервал существенных частот, после которых

          P(ω) < 0,1·P(0) = 1,5  (0; 15,85).

       – Интервал перерегулирования

          

По монограммам Солодовникова при k₁ > 0,  k₂ ≥ 0,4

                                            30 %

Время регулирования

                                           

При k₁ > 0,  k₂ ≥ 0,4 по монограммам Солодовникова   3,3 ,  тогда

                                         

ВЫВОД: В данной лабораторной работе научились по заданным АЧХ и ВЧХ

                   определять частотные показатели качества САУ и оценивать показатели

                   переходной функции.