Разработка следящего привода, обеспечивающего слежение объектом регулирования за углом поворота задающего устройства с требуемой точностью

Страницы работы

18 страниц (Word-файл)

Содержание работы

ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ

Разработать (рассчитать) следящий привод, обеспечивающий слежение объектом регулирования за углом поворота задающего устройства с требуемой точностью δгар = 30 угл. минут  при гармоническом входном воздействии.

Объект регулирования требует номинального момента вращения Мн = 10 Н*м, обладает моментом инерции Jн = 2 кг*м2, частота вращения в номинальном режиме Ωн = 1,8 рад/с. Разгон объекта (нагрузки) должен обеспечиваться с угловым ускорением εн = 1,2 рад/с2. В процессе слежения должна быть обеспечена заданная колебательность М = 1,2.

Начнем расчет с выбора двигателя. Выбор будем проводить исходя из требуемой мощности двигателя, которая определяется следующим выражением:

                                                                         (1)

Значение КПД редуктора ηред примем равным 0,9, тогда подставив значения в (1) получим:

Рдв.тр.=2/0,9(10*1,8+2*1,8*1,8)=54,34 Вт

По справочнику выбираем двигатель для которого Pном ≥ Ртр. Подходит двигатель переменного тока АДП-563А. Выпишем его параметры.

- частота сети сети = 500 Гц;

- напряжение возбуждения Uв = 36 В;

- ток возбуждения Iв = 34 А;

- напряжение управления Uном = 220 В;

- ток управления Iу = 0,75 А;

- вращающий момент Мном = 0,1 Н*м;

- частота вращения nном = 6*103 об/мин;

- номинальная мощность Рном = 62 Вт;

- КПД ηдв = 34;

- электромеханическая постоянная Tэ = 0,04 с;

- пусковой момент Мп.ном = 1200*10-4 Н*м;

- момент инерции Jдв = 120*10-8 кг*м2;

- напряжение троганья Uтр = 0,7 В.

Рассчитаем оптимальное передаточное отношение редуктора:

                                                                                                  (2)

Выполним проверку выбранного двигателя по скорости вращения:

ωдв.ном = 2πnном / 60 = 2*3,14*6000 / 60 = 628 рад/с

Требуемая скорость двигателя:

ωдв.тр = Ωн * i0 = 1,8*2644 =4759,2 рад/с

ωдв.тр > ωдв.ном, отказываемся от оптимального передаточного отношения редуктора. Выбираем i отношения:

                                                                                                             (3)

i = 628/1,8 = 348

Выполним проверку двигателя по моменту:

                                                                       (4)

  Н*м

Получили Мдв.трдв.ном, следовательно двигатель по моменту проходит.

Учитывая, что за выходную величину принимаем угол поворота αдв, то структурная схема ИД принимает вид:

 
                                                                                                Мн

 

 
 Uy                                                ωдв                                       αдв

 


Рисунок 1  - Структурная схема ИД

Передаточная функция двигателя определяется следующим выражением:

                                                                               (5)

В выражении (5) kдв – коэффициент передачи двигателя, ; ТМ – механическая постоянная двигателя, с.

Произведем расчет коэффициентов передаточной функции (5). Для двигателей переменного тока определяются следующие параметры:

 - коэффициент передачи двигателя, ;

 - коэффициент демпфирования, ;

 -                                                     , ;

 - механическая постоянная двигателя, с;

 - приведенный момент инерции двигателя, кг*м2

Произведем расчет коэффициентов:

СМпуск = 1200*10-4/220 = 5,45*10-4  

F = (1200*10-4 - 0,1)/628 = 3*10-4  

Зная коэффициенты F и СМпуск вычислим коэффициент передачи двигателя:

kдв = 5,45*10-4  / 3*10-4 = 1,81

Затем определим Jпр:

Jпр = 120*10-8 + (2/(0,9*348))=0,19*10-4 кг*м2

Тогда механическая постоянная двигателя равна:

ТМ = 0,19*10-4 / 3*10-4 = 0,065 с.

Передаточная функция двигателя выражения (5) будет иметь вид:

                                                                                         (6)

Проанализируем структурную схему ИД рисунка 1 в состоянии привода. Угол поворота αдв передается в нагрузку через редуктор. При передаточном отношении i = 348 коэффициент передачи редуктора определяется выражением kр = = 1/i = 1/348 = 2,8*10-3.

С учетом редуктора структурная  схема рисунка 1 примет следующий вид:

 
                                                                                                Мн

kp

 

 

 
 Uy                                                ωдв               αдв               αн = αмех

 


Рисунок 2  - Структурная схема ИД с учетом коэффициента передачи редуктора

Похожие материалы

Информация о работе

Тип:
Расчетно-графические работы
Размер файла:
278 Kb
Скачали:
0