Гідравлічні та пневматичні машини: Випускна атестаційна робота, страница 10

У нерегульованих систем (систем стабілізації) основним збурювальним сигналом є навантаження на вихідній ланці (вал, шток, плунжер) двигуна. Для систем з об’ємним управлінням управляючим сигналом є параметр регулювання регульованого насоса чи гідромотора. Для систем з дросельним регулюванням управляючим сигналом є площа прохідного перерізу дроселя чи розподільника.

Вихідною регульованою величиною у приводі є як правило швидкість або переміщення вихідної ланки (штока, плунжера, вала) двигуна.

Якщо студенту як тема бакалаврської роботи запропонований привод, який містить гідро- або електрогідросистему з явним зворотнім зв’язком, то він може користуватися методичними вказівками [5]. По цій    же методиці студенту  може бути дано завдання на проведення синтезу такої системи по прямих або частотних показниках якості, які разом з іншими даними приведені у таблицях методики [5].

Таке завдання передбачає і рекомендує:

1. Дати короткий опис привода. Накреслити принципову схему привода, яку доповнити гідростанцією з насосом, клапаном тиску, фільтром, при необхідності охолоджувачем та іншою гідроапаратурою. Схема обов’язково повинна мати специфікацію, а також включати розроблений у бакалаврській роботі апарат (насос, гідромотор, гідро циліндр, гідростанцію, фільтр  та ін.).

2. Побудувати функціональну схему системи, виділити основні зв’язки. Визначити управляючий сигнал, регульовану величину і охарактеризувати збурювальні сигнали (внутрішні і зовнішні). Оцінити „глибину” зворотного зв’язку і визначити сигнали не компенсовані зворотнім зв’язком.

3. Проаналізувати рівняння елементів системи і записати рівняння у „нормальному” вигляді, визначивши значення коефіцієнтів.

4. Визначити передаточні функції елементів системи і побудувати структурну схему. Привести схему до канонічного вигляду (з одиничним від’ємним зворотнім зв’язком).

5. Визначити передаточну функцію розімкненої та замкненої системи  для некорегованої системи.

6. Побудувати частоті характеристики розімкненої системи і визначити критерії якості.

7. На основі приведених у завданні показників провести синтез системи автоматичного регулювання, для чого:

а) побудувати бажану амплітудно- частотну характеристику;

б) визначити передаточну функцію і параметри корегуючого пристрою;

в) провести технічну реалізацію корегуючого пристрою, розрахувати по відомим значенням коефіцієнтів його передаточної функції величини опору, ємності, жорсткості пружин, коефіцієнти демпфування та ін.

8. Ввести корегуючий пристрій у принципову схему системи.

9. Побудувати частотні характеристики замкненої скорегованої системи і визначити її показники якості.

10. Побудувати з допомогою обчислювальної техніки криву процесу при ступеневому вхідному сигналі.

Більш докладні відомості по цій частині роботи приведені у [5].

Якщо система включає нелінійності, їх можна лінеріазувати, розклавши в ряд Тейлора для функцій одної чи декількох змінних, а суттєві нелінійності (зона та ділянки нечуттєвості, неоднозначності, насичення) враховувати по методиці приведеній у роботі [7], або у курсі лекцій по теорії автоматичного управління та динаміці гідропневмосистем.

ЛІТЕРАТУРА

1. Бесекерский В.А., Попов Е.В. Теория систем автоматического регулирования. М., Наука, 1972.

2. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. -М.: Машиностроение, 1972.

3. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. -М.: Машиностроение, 1976.

4. Крассов И.М. Гидравлические элементы в системах управления. -М.: Машиностроение,1967.

5. Методические указания и варианты заданий к выполнению курсовой работы по теории автоматического регулирования. /Чкалов В.В., Лисенко В.С., К. КПИ, 1980.

6. Нетушин А.В. Теория автоматического регулирования. –М. Высшая школа, 1976.

7. Пальтов И.П. Качество процессов и синтез корректирующих устройств в нелинейных автоматических системах. – М.: Наука, 1975.