Дифференциальные уравнения и передаточные функции звеньев САУ. Линеаризация нелинейных статических характеристик и нелинейных уравнений. Составление и преобразование структурных схем САУ. ТАУ. Часть 1: Методические материалы и указания к практическим занятиям, страница 9

Продолжение таблицы 2

5	Переста­новка сравни­вающих устройств
6	Перестро­йка схемы сравнивающих устройств
7	Перенос линии связи до сравни­вающего устройства
8	Перенос линии связи за сравни­вающее устройство
9	Перенос элемента сравнения до звена
10	Перенос элементов сравнения за звено
11	Перест­ройка двух парал­лельных звеньев
12	Перестрой­ка схемы параллель­но соеди­нённых звеньев и линий  связи
13	Объедин­ение контуров с единичной ООС
14	Перестрой­ка контура с гибкой ООС
15	Объедине­ние контура с передаточ­ной функцией в цепи ОС
Продолжение таблицы 2
16	Перестрой­ка контура с переда­точной функцией в цепи ОС
17	Замена звена с передаточ­ной функцией в прямой цепи
18	Замена звена контура с передаточ­ной функцией в цепи ОС

Пример 3.2.1. Определить передаточную функцию замкнутой САУ, структурная схема которого приведена на рисунке 17:

Рисунок 17.- Исходная структурная схема

Решение: Для устранения перекрёстных связей перенесём точку присоединения звена W₆(p) c входа W₄(p) на его выход (рисунок 18) с учётом правила перестановки звеньев (см. таблицу 2).   

Рисунок 18. Преобразованная структура без перекрёстных обратных связей

Объединив последовательно соединенные звенья W₃(p) и W₄(p) так же звенья W₆(p) W₄(p)^-1, получим структурную схему (рисунок 19).

Рисунок 19.  Объединение звеньев W₃(p)×W₄(p)=W₇(p) и

W₄(p)^-1 ×W₆(p)=W₈(p)

Эквивалентная передаточная функция звена W₇(p), охваченного ООС (звено W₅(p)) определяется:

,                                    (72)

и, следовательно, преобразованная структура становиться двухконтурной (рисунок 20).

Рисунок 20.  Преобразованная двухконтурная структурная система

Поскольку W₂(p)×W₉(p)=W₁₀(p), то передаточная функция II-контура может быть представлена в виде:

.                                    (73)

Рисунок 21.  Преобразованная одноконтурная структурная схема

Таким образом, структурная схема с учётом W₁₁(p) становиться одноконтурной (рисунок 21).

Следовательно, передаточная функция замкнутой САУ можно записать в виде:

.                                    (74)

3.3 Задания к разделу 3

Задание 3.3.1. Выполнить структурные преобразования для линейных систем автоматического регулирования (рисунок 22). Определить передаточные функции разомкнутых и замкнутых систем.

Рисунок 22.  Структурная схема

Задание 3.3.2. Выполнить структурные преобразования для линейных систем автоматического регулирования (рисунок 23). Определить передаточные функции разомкнутых и замкнутых систем.

Рисунок 23.  Структурная схема

Задание 3.3.3. Выполнить структурные преобразования для линейных систем автоматического регулирования (рисунок 24). Определить передаточные функции разомкнутых и замкнутых систем.

Рисунок 24.  Структурная схема

Задание 3.3.4. Выполнить структурные преобразования для линейных систем автоматического регулирования (рисунок 25). Определить передаточные функции разомкнутых и замкнутых систем.

Рисунок 25.  Структурная схема

                            4  Библиографический список