Система управления двухкоординатным прецизионным столиком «E-ProbeII», страница 2

В данном режиме управление системой осуществляется посредством внешних команд, передаваемых по последовательному каналу RS-232. Органы управления, расположенные на передней панели системы, не используются.

Протокол внешнего управления и список команд системы приведены в п.6.

5.6. Установка начала координат.

ВНИМАНИЕ! Данная функция используется только в режимах непрерывного и пошагового перемещений. В режиме внешнего управления данная функция недоступна.

Для установки текущего положения предметного стола как начала координат (значения счетчиков положения обнуляются) необходимо нажать кнопку «ESC». На экране индикатора появиться запрос:

Уст.	нач.	координат?
ДА-ENTER		HET-ESC
X =	XXX	.XXX ММ
У =	УУУ	.ууу мм

Для подтверждения установки текущего положения как начала координат нажмите кнопку «ENTER», для отмены - кнопку «ESC».

Для выбора нажмите на цифровой клавиатуре требуемый номер ячейки и нажмите кнопку «ENTER». Для отмены сохранения текущей позиции нажмите кнопку «ESC».

ВНИМАНИЕ! Ячейка номер 0 является зарезервированной для перемещения предметного стола в начало координат (Х=0 мм, Y=0 мм). Использование данной ячейки для сохранения точки пользователя невозможно.

После выбора подменю перемещения в одну из ранее сохраненных точек (кнопка «F2»), система предложит ввести номер ячейки памяти, содержащей координаты позиции, в которую следует переместить предметный стол:

Введите No ячейки:   N
ДА-ENTER                            HET-ESC

X —     ххх.хххммY =    ууу.ууумм

Значения координат сохраненных в выбранной ячейке отображаются в нижней части индикатора.

Для осуществления перемещения наберите с помощью цифровой клавиатуры требуемый номер ячейки и нажмите кнопку «ENTER». Для отмены - нажмите кнопку «ESC».

Перемещение в выбранную точку осуществляется со скоростью заданной потенциометром «СКОРОСТЬ».

6. Интерфейс внешнего управления системой.

6.1. Протокол внешнего управления.

Внешнее управление системой осуществляется посредством сообщений, передаваемых по последовательному интерфейсу RS-232.

Параметры последовательного порта ПЭВМ, к которому подключается блок, должны быть установлены следующим образом:

скорости передачи данных - 57600 бит/сек;

число бит на символ - 8;

столовый бит - один;

контроль четности - не используется;

контроль переполнения - не используется.

Каждое сообщение состоит из пяти полей и представляет собой последовательность символов (байтов). Структура сообщения показана на Рис.3.

Передаваемое сообщение должно начинаться с указателя начала сообщения. Внутри, сообщение должно содержать адрес блока (устройства отвечающего за перемещения по одной из осей), которому оно предназначено, а также передаваемую команду с необходимыми для ее выполнения параметрами или данными.

Минимальная длина сообщения (при отсутствии передаваемых данных) составляет 5 байт, а максимальная - 7 байт. Сообщения, длина которых превышает максимальную, игнорируются .

No поля	1	2	з	4	5
Поле	Указа­тель начала	Адрес	Команда	Кол-во данных	Данные
No байта	0	1	2        3	4	5        8

Рис.3. Структура сообщения

1.  Указатель начала сообщения (1 байт) - символ '$' (0x24 - ASCII).

2.  Адрес (1 байт) - адрес блока в системе, которому передается сообщение.
В качестве адресов блоков в системе используются заглавные буквы латинского
алфавита:

'X' (0x58 - ASCII) - блок управления осью X; 'Y' (0x59 - ASCII) - блок управления осью Y.

Кроме  того,  для   одновременной   адресации   всех  блоков  управления, используется адрес «общего вызова» - '0' (0x30 - ASCII).

3.  Команда (2 байта) - символьный код команды.

4.  Количество данных (1 байт) - количество байт передаваемых вместе с
командой данных. Если передаваемая команда не требует передачи каких-либо
параметров или данных, то в данном поле передается 0x00.

5.  Данные (до 2 байт) - передаваемые параметры или данные. Могут быть
представлены как в виде символов, так и в виде байтов.

6.2. Система команд.

Обозначения, используемые при расшифровке команд:

1.  Addr - адрес блока, которому предназначено сообщение.

2.  Символ заключенный в кавычки - ASCII символ.

6.2.1. Команды управления перемещением.

'MotorMove¹ - MV

Активизирует непрерывное перемещение в указанном направлении.

	Addr		'V*	0x01	Dir
Char	Char	Char	Char	Byte	Byte

Dir - направление перемещения (0x01 - движение в положительном направлении; OxFF - движение в отрицательном направлении).

'MotorJog' - MJ

Переместиться на N дискретов (1 дискрет = 0.005 мм). Максимальное смещение составляет: ±32767 дискретов.

	Addr		'J'	0x02	NH   NL
Char	Char	Char	Char	Byte	Integer

NH: NL - величина смещения (знаковое целое).

"Motor Stop' - MS

Остановить текущее перемещение.

	Addr	'M'	'S'	0x00
Char	Char	Char	Char	Byte

6.2.2. Команды установок параметров

'SetMotorSpeed' - SS

Установить скорость перемещения.

	Addr	'S'		0x01	Spd
Char	Char	Char	Char	Byte	Byte

Spd- скорость перемещения в диапазоне от 1 до 127; V(мм/сек) = Spd* 0.1;

'SetPositionCounter¹ - SP

Установить новое значение счетчика положения данной оси в дискретах (1 дискрет = 0.005 мм).

Значение счетчика положения находится в диапазоне: ± 32767 дискретов.

'$'	Addr	'S'	,p.	0x02	PCH  PCL
Char	Char	Char	Char	Byte	Integer

PCH:PCL- значения счетчика положения (знаковое целое). 6.2.3. Команда чтения параметров

'ReadPositionCounter' - RP

Считать текущее значение счетчика положения данной оси в дискретах (1 дискрет = 0.005 мм).

Формат ответа:

	Addr	'R!	тр,	0x00
Char	Char	Char	Char	Byte
'$'	Addr	i p i	PCH	PCL
Char	Char	Char	Integer