Симметричный оптимум. Системы подчиненного управления. Объект регулирования с одним интегрирующим звеном и многими звеньями с малыми постоянными времени, страница 2

Сглаживание задающего сигнала.

Для переходной характеристики контура, настроенного на симметричный оптимум, характерна большая величина перерегулирования =43,4%, что редко бывает допустимым для большинства технических систем. Причиной такого характера протекания переходного процесса является наличие члена () в числителе передаточной функции замкнутого контура. Влияние этого члена можно устранить с помощью фильтра с передаточной функцией , включённого на вход контура, рис.12.

Рис.12

После включения фильтра переходная характеристика имеет вид, показанный на рис. 12-а

h

              

                                              

Рис.12-а

Оптимизация контуров системы управления  электроприводом

Контур регулирования тока якоря в системах вентильного электропривода

Контур тока якоря является одним из важнейших узлов  систем регулирования вентильного электропривода и, как правило, играет самостоятельную роль  в этих системах.

Даже в тех случаях, когда обратная связь по току вводится с целью коррекции основной системы регулирования (по скорости, положению и т.д.) на нее обычно накладываются функции токоограничения, которые реализуются  либо с помощью токовой отсечки, либо путем ограничения сигнала задания поступающего на вход  регулятора тока.

Для большинства систем подчиненного управления электродвигателями постоянного тока контур тока является внутренним. С него начинают расчет и настройку многоконтурной системы

Высокие требования, предъявляемые к контуру тока в части его быстродействия и качества переходных  процессов, обусловлены двумя факторами:

1.  - регулирование тока обеспечивает формирование заданного закона изменения движущего момента;

2.  - обеспечив высокое качество регулирования тока, можно практически полностью использовать допустимые перегрузки двигателя  и интенсифицировать работу механизма, приводимого в движение.

                                                           Е_ПР                                             -I_C

U_ЗТ                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  I_ДВ                                           

 

C

            -U_Т                                                                                                              -Е _ДВ

 

                                                     

Рис.13 Структурная схема контура регулирования тока

На  рис.13 представлена структурная схема контура регулирования  тока. Из этой схемы следует, в ней имеется отличие от классических схем подчиненного управления, заключающееся в наличии связи по ЭДС двигателя. ЭДС двигателя вычитается из ЭДС преобразователя напряжения и, естественно, влияет на поведение контура регулирования тока. Учет этой связи значительно усложняет процесс расчета регулятора тока и не позволяет использовать методику, разработанную для систем подчиненного управления.