Исследование фазовых портретов линейных и нелинейных сау. Линейная САУ (отсутствуют оба нелинейных элемента)

Страницы работы

11 страниц (Word-файл)

Содержание работы

Санкт-Петербургский Государственный Политехнический Университет

Факультет Технической Кибернетики

Кафедра Систем Автоматического Управления

Отчет

По лабораторной работе №8

 «Исследование фазовых портретов линейных и нелинейных сау»

Выполнили:

Группа

Принял:   

Санкт-Петербург, 2011 г.


Исследование НСАУ

Схема эксперимента:

Необходимо с помощью моделирования получить семейство фазовых портретов САУ, снять временные зависимости  и  при различных начальных условиях и разной структуре САУ.

Заданы следующие параметры звеньев системы:

линейные звенья:  = 5 мс;   = 12 мс;

нелинейные элементы:    «ограничение»  а = 6;

«зона нечувствительности» а = 2;

Тангенс угла наклона статической характеристики обоих нелинейных элементов равен 1.

Рассмотрим несколько структур САУ:

1. Линейная САУ (отсутствуют оба нелинейных элемента):

,   .

Графики временных зависимостей  и , соответственно

(при )

Зеленая –x / красная -dx

Зеленая –x   розовая -dx

При u=-5

Фиолетовая – x синяя -dx

Семейство фазовых портретов

Красная плюс5

Зеленая минус5

  1. Нелинейная САУ с нелинейным элементом «ограничение».

,  и в качестве НЭ используется элемент с ограничением уровня выходного сигнала  а = 6.

Графики временных зависимостей  и , соответственно:

(при )

(при )

При U1= -5 В

При U1= -10 В

Семейство Фазовых портретов в системе координат

  1. Нелинейная САУ с нелинейным элементом «зона нечувствительности».

,  и в качестве НЭ используется элемент с зоной нечувствительности  а = 2.

Особенностью данной системы является то обстоятельство, что при подаче на вход системы импульсов напряжения, амплитуда которых меньше 1 В, координата на выходе системы и её производная равны нулю. Фазовый портрет системы вырождается в точку с координатами (0,0).

Графики временных зависимостей  и

(при )                          

(при )

При U1=-1.5 В

При U1= -10 В

семейство Фазовых портретов в системе координат

  1. Нелинейная САУ с нелинейными элементами «зона нечувствительности» и «ограничение».

,  и в качестве НЭ используются элемент с ограничением уровня выходного сигнала  а = 10 и элемент с зоной нечувствительности  а = 1.

Графики временных зависимостей  и , соответственно

(при )

 (при )

При U1=1.5 В

При U1=10 В

Семейство фазовых портретов

Похожие материалы

Информация о работе