· бейсик-сценарий (BASICScript) предназначен для реализации вычислений, логических операций, условных переходов, ветвлений, циклов (см. [1], стр. 94);
· таймер (timer): предназначен для реализации таймеров различных типов, имеет вход сброса (см. [1], стр. 127);
· блок вычисления с одним оператором (singleoperatorcalculationblock) предназначен для выполнения одной математической операции(см. [1], стр. 68);
· блок ПИД-регулирования (PIDControlBlock) предназначен для стабилизации заданного параметра в контуре автоматического управления с пропорционально-интегрально-дифференциальным законом регулирования.
Рис.3.1. Диалоговое окно настройки блока ПИД-регулирования
Интерфейс блока ПИД-регулирования:
• Количество входов: 6 (обратная связь (feedback),уставка (setpoint), динамический Кп (dynamicP), динамический Ки (dynamicI), динамический Кд (dynamicD), и триггерный сигнал (triggersignal));
• Типы входов: float, float, float, float, float, integer;
• Количество выходов: 1;
• Тип выходного значения: float.
Переключатель тип ПИД-регулирования (Type of PID control) имеет два состояния: по положению (position) и по скорости (velocity).На выходе блока при регулировании по положению формируется абсолютное значение управляющего воздействия, необходимое для стабилизации параметра. При регулировании по скорости на выходе блока формируется относительное приращение, стабилизирующее целевой параметр объекта управления. Например, если текущее значение стабилизируемого параметра на входе обратной связи блока равно 5, а значение управляющего воздействия на выходе ПИД-регулятора, осуществляющего регулирование по положению, равно 2, то далее стабилизируемый параметр должен стать равным 2. Если текущее значение стабилизируемого параметра на входе обратной связи блока равно 5, а значение управляющего воздействия на выходе ПИД-регулятора, осуществляющего регулирование по скорости, равно 2, то далее стабилизируемый параметр должен стать равным 5+2=7.
Группа параметров Значения по умолчанию (Default (initial) setting) служат для задания уставки (setpoint), а также коэффициентов пропорционального (P), дифференцирующего (D) и интегрирующего (I) звеньев (статические значения)
Коэффициенты регулятора могут быть изменены "на лету" путем подачи их значений на динамические входы блока ПИД-регулирования от других функциональных блоков стратегии. Любые изменения параметров P, I, D не будут действительными до срабатывания Триггера изменения ПИД (Trigger for PID change) При использовании динамически изменяемых коэффициентов регулятора на вход Триггера изменения ПИД (Trigger for PID change) следует подать сигнал высокого уровня от другого функционального блока стратегии. При использовании динамических значений, статические значения игнорируются.
Группа параметров Ограничение выходного сигнала (Outputclamp) служат для предотвращения выхода управляющего воздействия за пределы аппаратной шкалы канала устройства, формирующего сигнал управления, а также для простейшей фильтрации всплесков управляющего воздействия.
Поле Верхний предел (Highclamp) определяет верхнее граничное значение выходного сигнала блока ПИД-регулирования. Поле Нижний предел (Lowclamp) определяет нижнее граничное значение выходного сигнала блока ПИД-регулирования. Поле Ограничение по скорости (Rateclamp) определяет максимально допустимую скорость нарастания выходного сигнала ПИД-регулятора, измеряемую в единицах в минуту. При чрезмерно большом изменении значения сигнала обратной связи или динамической уставки, указанный параметр позволяет предотвратить формирование управляющего воздействия со скоростью, превышающей допустимую для устройства (ЦАП). В подобных случаях скорость изменения сигнала на выходе ПИД-регулятора будет равна заданной в поле Ограничение по скорости.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.