Оделирование электрогидравлической следящей системы. Время переходного процесса. Зона нечувствительности

Министерство Образования РФ

САНКТ – ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ РАСТИТЕЛЬНЫХ ПОЛИМЕРОВ

Лабораторная работа №2

МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОЙ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ

Выполнил:                                                                                Проверил:

Студент группы 541                                                      

Санкт-Петербург

2005 г.
I  Идеальное реле

1. Задаем Т₂ = 0,002 – min

При малых Т₂ мы получаем  колебательный процесс, точка С совпадает с координатой движка, фазовая траектория имеет вид слабосходящейся спирали.

Время переходного процесса равно t_пп=1,001 c

2. Задаем Т₂ = 0,160 -  max

Получаем максимальное подтормаживание нижней точки. Верхняя часть рычага будет опережать точку С. Скользящий режим сопровождается быстрым переключением золотниковой схемы. На практике частые перемещения приведут к отказу системы.

Время переходного процесса равно t_пп=0,792 c

3. Найдем оптимальные настройку Т₂ чтобы время переходного процесса было минимальным:

Оптимальное значение t_пп = 0,276 при Т₂ = 0,04 с

II  Гистерезис

1. Задаем:

2а = 0,060 – max

Т₂ = 0,04 const

U_пит = max

Получаем процесс незатухающих колебаний, поэтому процесс равновесия не достигается. В фазовой плоскости точка движется по замкнутому циклу. Амплитуда тем больше, чем больше ширина зоны гистерезиса.

2. Задаем:

2а = 0,040 – min

Т₂ = 0,04 const

U_пит = max

При минимальном  коэффициенте 2а  амплитуда меньше ошибки, но также присутствуют автоколебания, что приведет к отказу системы. 

III  Зона нечувствительности

Чтобы избавиться от автоколебаний в систему вводится зона нечувствительности.

1. Задаем: а = 0,060 – max

Т = const

Рассогласование 0,016 м.

Ошибку ожидаем ± а.

2. Задаем:

а = 0,002

Т = 0,25

Рассогласование 0,001

Следовательно, нужно выбирать зону нечувствительности так, чтобы она покрывала зону гистерезиса.