Самонастраивающиеся САУ. Виды самонастраивающихся САУ. Самонастраивающиеся системы с моделью

8 Самонастраивающиеся САУ

Характеристики управляемого объекта и возмущений меняются в процессе работы. Например, при движении ракеты меняется ее масса, скорость, возмущение, поэтому меняется дифференциальное уравнение, описывающее ее движение . Параметры управляющего устройства также невозможно выдержать строго постоянными, поэтому возникает задача автоматической настройки параметров и возможно структуры управляющего устройства с целью поддержания заданного (наилучшего) качества управления при изменяющихся характеристиках объекта, возмущений и параметров управляющего устройства.

8.1  Виды самонастраивающихся САУ

8.1.1 Самонастраивающиеся системы с моделью

Δу = у_Н – у          УН – устройство настройки.

Если Δу ≠ 0, то управляющее устройство меняет поведение объекта так, чтобы Δу уменьшить.

УН  выполняет следующие функции:

1) определяет фактические характеристики системы.

2) сравнивает их с заданными.

3)устраняет выявленное рассогласование путем изменения параметров управляющего устройства.

Рис. 8.1

8.1.2 Самонастраивающиеся системы с анализатором качества

При отсутствии модели самонастройка осуществляется с использованием ПХ, АЧХ, колебательности, затухания, времени регулирования. Эти характеристики определяет и сравнивает с требуемыми показателями анализатор качества. 

8.1.3 Самонастраивающиеся системы экстремального регулирования

Они настраивают параметры системы так, чтобы при этом достигался минимум какой либо характеристики (ошибки, времени переходного процесса, перерегулирования, затраченной энергии, стоимости) или максимум (помехозащищенности, выходной мощности, надежности и т.д).