Робототехнические комплексы сборки. Способы автоматического соединения, страница 4

- Модули загрузочных устройств(ЗУ). Созданы и успешно внедрены в качестве ЗУ координатные столы, шиберные ЗУ, кассетные ЗУ, вибробункера со сменными лотками и сменными ориентаторами.

- Модули накопителей и перегрузочных устройств. К ним относятся специальные контейнеры или накопители, позволяющие использовать ориентацию детали для передачи ее на последующие операции, разгрузочные площадки и т. п.

- Модули (блоки) синхронизации работы системы управления ТО РТК, манипуляторов и т. д. Задача устройств синхронизации - четкое выполнение программы работы РТК, обеспечивающей своевременное и целенаправленное движение технических средств для выполнения технологических операций сборки.

- Модули контроля и блокировки работы элементов РТК.

- Модули технологического оснащения РТК (устройства для вальцовки, клепки и т. п., а также другие инструменты для выполнения определенных технологических операций).

- Модули захватных устройств различных типов.

Типовые функциональные модули позволяют вести разработку РТК для группового технологического процесса, а компоновочное решение - реализовать простыми средствами на основе рассмотренных модулей.

Требования к сборочным роботам

Промышленные роботы при выполнении сборочных операций должны обеспечивать всю совокупность перемещений, необходимых для нормального выполнения сборки и зависящих от требований к собираемому изделию, номенклатуры и программы выпуска, частоты сменяемости изделий и габаритных размеров технологического оборудования.

Сборочные роботы могут работать как автономные устройства, но могут быть и встроены в линию (возможна параллельная и последовательная работа нескольких роботов). Их целесообразно применять при сборке узлов и деталей, на превышающих по габариту 200 мм, массой до 8 кг, когда необходимы сборочные усилия до 200 Н. Сборочные роботы незаменимы в технологических процессах, когда присутствие человека нежелательно или невозможно.

Конструкция и технологические возможности сборочных роботов в разных типах производства различны. В мелкосерийном и серийном производствах они должны иметь расширенные технологические возможности и гибкую программу; в крупносерийном и массовом - быть более специализированными и иметь жесткую программу.

На выбор рациональной схемы сборочного РТК помимо конструкции робота оказывает влияние множество факторов (размеры, форма, вес и т. д. собираемых за один технологический цикл деталей). Правильный выбор робота для выполнения конкретной сборочной операции обуславливается анализом сборочного процесса и сопоставлением его требований с техническими характеристиками робота.

Для общей оценки возможностей робота необходимо знать его рабочий объем, грузоподъемность, точность позиционирования. Более полно свойства и возможности робота представляют следующие данные: базовая система координат, число степеней свободы, скорость перемещения по координатам, максимальная скорость движения, номинальная нагрузка, тип системы управления, число запоминаемых точек, метод обучения, масса, габаритные размеры, занимаемая площадь, источники питания, уровень шума, время безотказной работы, расчетный срок службы.

Характерной особенностью ПР для сборки, отличающей их от ПР, применяемых в других технологических процессах, является выполнение ими следующих функций: подача и манипулирование деталями; определение относительного расположения деталей; выполнение собственно сборочных операций. В качестве дополнительных особенностей ПР для сборки следует отметить необходимость создания силы или крутящего момента для проведения сборочной операции.

Выполняемые сборочные операции можно подразделить на следующие группы: требующие только давления (тугая посадка, заклепочные соединения); не требующие усилий для проведения операции (сварка, пайка); требуется давление при сохранении ориентации деталей (установка штифтов, тугая посадка валов); операционное усилие невелико, но операция сложная (установка ремней, пружин, манжет); требующие создания крутящего момента (закручивание винтов, гаек, болтов).