В отличие от гидравлических и пневматических ПР, в которых промежуточные механические передачи между исполнительными двигателями и звеном манипулятора, как правило отсутствуют в электромеханических ПР вследствие применения высокооборотных электродвигателей используются механические передачи для согласования скоростей вращения электродвигателей и скоростей перемещения звеньев манипуляторов. В настоящее время в отечественных электромеханических ПР в качестве силовых механических передач используются, как правило, планетарные редукторы и зубчатые пары (шестерня - рейка для поступательного движения, шестерня - колесо для вращательного движения). В зарубежных и отдельных отечественных моделях применяются волновые малогабаритные редукторы, шарико-винтовые пары, передачи с зубчатыми резинокордными ремнями.
В отличие от гидравлических и пневматических ПР, в которых промежуточные механические передачи между исполнительными двигателями и звеном манипулятора, как правило, отсутствуют в электромеханических ПР вследствие применения высокооборотных электродвигателей используются механические передачи для согласования скоростей вращения электродвигателей и скоростей перемещения звеньев манипулятора. В настоящее время в отечественных электромеханических ПР в качестве силовых механических передач используются, как правило, планетарные редукторы и зубчатые пары (шестерня - рейка для поступательного движения, шестерня - колесо для вращательного движения). В зарубежных и отдельных отечественных моделях применяются волновые малогабаритные редукторы, шарико-винтовые пары, передачи с зубчатыми резинокордными ремнями.
В электромеханических ПР с цикловым управлением применяются, как правило, разомкнутые по положению электроприводы. В качестве датчиков положения в электромеханических ПР с цикловым управлением используются бесконтактные путевые выключатели, поэтому точность позиционирования таких роботов ниже, чем у пневматических и гидравлических.
В лучших образцах западноевропейских моделей электромеханических роботов, таких как "ИРБ - 6", "ИРБ - 60" (Швеция), "ИР - 601/60", "ИР - 250/500" (ФРГ) и др., используются электродвигатели постоянного тока с дисковым якорем, имеющие встроенные электромагнитные тормоза, а также датчики скорости и перемещения. Эти двигатели имеют наивысший показатель удельной мощности на единицу массы (70÷150 Вт/кг), что является одной из важнейших характеристик двигателей, применяемых в ПР, а также хорошие динамические свойства. Широко применяются также высокооборотные двигатели постоянного тока с пазовым якорем и возбуждением от постоянных магнитов (роботы "ПУМА", "МАКЕР", "Т3", "БЕНДИКС" (США) и др.). Низкооборотные высокомоментные электродвигатели, получившие широкое распространение в станкостроении, в робототехнике применяются редко вследствие неудовлетворительных весогабаритных характеристик (показатель удельной мощности 30÷40 Вт/кг).
В роботах малой грузоподъемности, предназначенных в основном для автоматизации сборочных операций, находят применение шаговые электродвигатели. Эти двигатели используются в роботах "Оливетти" (Италия), "СР - 4", "ЦПР - 10" (Япония), "Сирх" (Англия), "РФ - 1001 С" (СССР) и т. п. Однако, в настоящее время существует тенденция замены силового шагового электропривода на следящий электропривод постоянного тока. Асинхронные электродвигатели переменного тока в настоящее время находят применение преимущественно в простых роботах с цикловым управлением, таких как "МОТОХАНД" (Япония), "ТРТ-1-250", "НРУ-901" (СССР) и др. Однако имеются уже примеры применения управляемого асинхронного электропривода в том числе и в отечественных роботах ПРОМ-5, ПРОМ-10 и др.
Перспективами следует считать следующие направления создания электропривода ПР: ЭП постоянного тока на основе малоинерционных и высокомоментных двигателей с использованием широтно-импульсного регулирования; бесконтактный электропривод с АД, СД и ЧТУ; бесконтактный ЭП с линейным ШД и СД; разработка усилителей мощности, датчиков обратной связи и схем управления ЭП.
В области теории актуальными являются: разработка инженерных методов расчета ЭП и ШИП для двигателей постоянного тока, с ЧТУ, АД и СД, с ЛШД; разработка инженерных методов проектирования систем управления ЭП ПР на основе современной элементной базы, микропроцессоров и мини - ЭВМ.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.