|
x0 |
x1 |
x2 |
x3 |
x4 |
x5 |
x6 |
y0 |
y1 |
y2 |
y3 |
y4 |
y5 |
|||
|
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
1 |
x0 |
10 |
|
|
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
3 |
x1 |
72 |
|
|
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
1 |
-1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
3 |
6 |
x2 |
272 |
|
|
0 |
0 |
0 |
0 |
1 |
-1 |
3 |
0 |
0 |
1 |
3 |
6 |
14 |
x3 |
706 |
|
|
0 |
0 |
0 |
1 |
-1 |
3 |
-3 |
0 |
1 |
3 |
6 |
14 |
9 |
x4 |
1272 |
|
|
0 |
0 |
1 |
-1 |
3 |
-3 |
2 |
1 |
3 |
6 |
14 |
9 |
15 |
x5 |
1713 |
|
|
0 |
1 |
-1 |
3 |
-3 |
2 |
-2 |
3 |
6 |
14 |
9 |
15 |
3 |
x6 |
1715 |
|
|
1 |
-1 |
3 |
-3 |
2 |
-2 |
0 |
6 |
14 |
9 |
15 |
3 |
1 |
y0 |
1287 |
|
|
-1 |
3 |
-3 |
2 |
-2 |
0 |
0 |
14 |
9 |
15 |
3 |
1 |
0 |
y1 |
715 |
|
|
3 |
-3 |
2 |
-2 |
0 |
0 |
0 |
9 |
15 |
3 |
1 |
0 |
0 |
y2 |
286 |
|
|
-3 |
2 |
-2 |
0 |
0 |
0 |
0 |
15 |
3 |
1 |
0 |
0 |
0 |
y3 |
78 |
|
|
2 |
-2 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
3 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
y4 |
13 |
|
|
-2 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
y5 |
1 |
|
|
x0 |
-5,2433 |
-0,14 |
2,5 |
0,09 |
-1,34 |
-0,06 |
0,78 |
0,05 |
-0,48 |
-0,04 |
0,35 |
0,04 |
-0,76889 |
-62,8739 |
|
|
x1 |
-18,801 |
-0,23 |
8,73 |
0,13 |
-4,7 |
-0,04 |
2,72 |
0,03 |
-1,69 |
0,01 |
1,21 |
-0,5 |
-1,4385 |
-201,5 |
|
|
x2 |
-85,658 |
-1,43 |
39,8 |
0,84 |
-21,4 |
-0,38 |
12,3 |
0,32 |
-7,63 |
-0,12 |
4,95 |
-0,32 |
-3,93969 |
-941,622 |
|
|
x3 |
-85,012 |
1,52 |
36,4 |
-1,34 |
-19,4 |
1,53 |
11,1 |
-1,34 |
-6,72 |
1,03 |
4,3 |
-1,1 |
-3,30899 |
-632,59 |
|
|
x4 |
-64,269 |
0,43 |
24,8 |
-0,5 |
-12,5 |
0,95 |
6,75 |
-0,76 |
-3,97 |
0,58 |
2,49 |
-0,58 |
-1,84057 |
-383,597 |
|
|
x5 |
-34,633 |
0,81 |
12,9 |
0,03 |
-6,23 |
0,02 |
3,35 |
-0,07 |
-1,94 |
0,07 |
1,21 |
-0,1 |
-0,868 |
-268,298 |
|
|
x6 |
-8,3629 |
0,4 |
2,43 |
0,3 |
-1,27 |
-0,15 |
0,68 |
0,07 |
-0,39 |
-0,04 |
0,24 |
0,02 |
-0,17468 |
-67,92 |
|
|
y0 |
-10,487 |
-0,27 |
4,99 |
0,18 |
-2,69 |
-0,11 |
1,55 |
0,1 |
-0,97 |
-0,07 |
0,69 |
0,08 |
-0,53778 |
-124,748 |
|
|
y1 |
4,3447 |
0,62 |
-2,51 |
-0,45 |
1,36 |
0,37 |
-0,78 |
-0,33 |
0,49 |
0,31 |
-0,34 |
-0,3 |
0,27414 |
109,9898 |
|
|
y2 |
-5,1783 |
-0,61 |
2,32 |
0,41 |
-1,15 |
-0,29 |
0,59 |
0,26 |
-0,28 |
-0,21 |
0,15 |
0,22 |
-0,06472 |
-49,6182 |
|
|
y3 |
5,3629 |
0,6 |
-2,43 |
-0,3 |
1,27 |
0,15 |
-0,68 |
-0,07 |
0,39 |
0,04 |
-0,24 |
-0,02 |
0,17468 |
109,92 |
|
|
y4 |
4,969 |
-0,33 |
-2,36 |
0,19 |
1,23 |
-0,11 |
-0,66 |
0,07 |
0,39 |
-0,05 |
-0,24 |
0,04 |
0,172882 |
100,8195 |
|
|
y5 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
10 |
Приравнивая коэффициенты при соответствующих степенях S, и, решая полученную
cистему уравнений, получим:
Подставим полученные значения:
Итоговая
схема с двумя регуляторами
Переходные процессы с двумя регуляторами
U2=1 U3=0
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.