Обзор зарубежных конструкций роботов-штабелеров и автоматизированных тележек, страница 2

На рис. 3 показан захват вакуумного типа, с помощью которого транспортируются грузы, прибывающие на опытный образец склада по подвесной дороге. Обмен грузами производится при параллельном движении робота-штабелера и тележки монорельсовой дороги с одинаковой скоростью (1м/с). Взаимодействие с напольными тележками осуществляется через встроенные в них ленточные конвейеры. При подъезде тележки к нужному стеллажу робот-штабелер с помощью вакуумного захвата снимает грузы, например ящики или пластины, и укладывает их на место складирования. Представленный комплекс ПТО продемонстрировал, что роботы такого типа могут успешно взаимодействовать с обеими указанными выше транспортными системами, причем при минимальном количестве сбоев.

Рис.3. Вакуумный захват робота–штабелера

Представленный экспонат наглядно свидетельствует о том, что в случаях, когда требуется автоматизировать транспортно-складские работы по перевалке и хранению относительно легких штучных или тарно-упаковочных грузов и при этом допускается использовать технологию «робот к грузу», применение робота-штабелера не только целесообразно, но и очень эффективно.

Концерн «Eisenmann» продемонстрировал еще два возможных варианта использования такого оборудования. В первом случае робот-штабелер на складе грузов в картонных коробках сначала осуществляет весь комплекс работ по отбору грузов для выполнения заказов, а затем передает их в автоматизированную упаковочную систему. Во втором случае склад с роботами-штабелерами предлагался для отбора дверей легковых автомобилей на предприятии-поставщике автомобилестроительного завода. Здесь роботы должны были взаимодействовать с подвесной монорельсовой дорогой. Следует отметить, что представленные концерном возможности использования нового вида оборудования вызвали на Технологическом форуме большой интерес со стороны специалистов из США и ряда европейских стран.

Рассмотрим технические характеристики и устройство одностоечного робота-штабелера более подробно.

Его несущая конструкция выполнена из полых стальных профилей. Для обеспечения синхронности работы робота-штабелера с другим ПТО (в нашем примере — с подвесной монорельсовой дорогой) обе оси — приводные и оборудованные асинхронными серводвигателями. Синхронизация обеспечивается средствами электроники по принципу «главный-подчиненный». Рабочий орган подвешен на тросе. Система позиционирования груза функционирует по лазерной технологии с использованием встроенного датчика измерения расстояний. Для подвода электрической энергии была применена семиполюсная шина.

Устройство программного управления роботом-штабелером (типа SPS) расположено стационарно в пункте управления транспортно-складской системой. Этот робот оборудован грейферным грузозахватным устройством и телескопическим подъемным столом, что позволяет обеспечить эффективное взаимодействие между тремя компонентами системы: штабелером, стеллажами и подвесной дорогой. Этот же робот-штабелер с противоположной стороны оснащен вакуумным захватом.

Основные технические характеристики устройства следующие:

  мощность двух двигателей передвижения — по 3кВт каждый, двигателя подъема — 15кВт;

  длина пути — 17м;

  скорость движения — до 3м/с;

  ускорение движения — до 1,5м/с²;

  высота подъема грузов — до 7м;

  скорость подъема грузов — до 1,5м/с;

  ускорение подъема грузов — до 2м/с².

Известно, что комплектация штучных и тарно-упаковочных грузов относится к числу наиболее трудоемких операций в сфере логистики. Поэтому специализированные фирмы настойчиво ищут пути решения проблемы автоматизации и роботизации этого вида работ. Компания «Swisslog Oy» (финское подразделение швейцарского концерна «Swisslog AG») по заказу фирмы «Hartwall» (Финляндия) — производителя пива и минеральной воды — создала на блочном складе готовой продукции роботизированную систему для комплектации с выполнением всего комплекса работ по сортировке, отбору грузов и комплектованию заказов. Ее основа — 12 портальных роботов, чьей главной задачей является отбор на складе ящиков из полимерного материала с пивом и минеральной водой в потребительской таре. Схема технологического процесса требует, чтобы система смогла за один час загрузить продукцией требуемой номенклатуры 100 поддонов. В результате проведенного имитационного моделирования было установлено, что наиболее экономичным вариантом в этом случае будет транспортировка готовой продукции с автоматического высокостеллажного склада на поддонах с помощью подвесной монорельсовой дороги, которая и доставит грузы на передаточные станции буферного склада. После ввода в систему соответствующей информации с этими грузами уже могут работать 12 портальных роботов типа MultiPack.