PID-регулирование в SCADA-системе Intellution FIX 32, страница 2

Рис.11

1.  В начальный момент времени срабатывает пропорциональная часть регулятора – резкий скачок, перпендикулярный оси абсцисс, что видно из рисунка. Коэффициент регулирования рассчитывается по формуле:

                            , где

;

;

.

К_р – коэффициент пропорциональной части регулятора;

Δu_max, Δy_max – диапазоны инженерных единиц;

РВ – графа в блоке ПИД-регулятора,  1- 10000% - зона пропорциональности (для нашего примера РВ = 100).

Исходя из формулы, К_р для данного случая равен 1 (Δu_max = 4000, Δy_max = 4000, см. рис. 8).

2.  После пропорциональной части начинает работать интегральная часть ПИД-регулятора (прямая, идущая под углом α к оси абсцисс).

 ,   (1)

α – угол наклона прямой к оси абсцисс;

Т_и – константа интегрирования (мин/повтор): величина, записанная в графе Reset блока ПИД-регулятора (для данного рисунка Т_и = 0,1).

Определим tgα теоретически и экспериментально:

1.  Теоретически с помощью формулы (1):

;

2.  Экспериментально – по графику рис. 11:

.

- время, откладываемое по оси абсцисс, мин.

Рис.12

Данный рисунок показывает действие пропорциональной и дифференциальной частей ПИД-регулятора на внешнее возмущающее воздействие.

Таким образом, схема программы имеет вид:

1

2

3

4

7

6

5

 V                                                                                                                                                               Y