Рассчет Cн. Уменьшение ошибки регулятором

Лабораторная работа №4. ИСПиУ.

Выполнили: ст.Зуев В.С. и Егорыч К.А. (гр.АПМ-02)

Задание:

Рассчитаем C_H:

Разделим обе части уравнения на 0.26. Получим:

C2D  Conversion of continuous-time models to discrete time

Полученные передаточные функции приведём к дискретному виду:

Реализуем данные передаточные функции на языке FBD:

При этом:

Здесь z становится «1» на 10мс 1 раз в течение 1,5с (а именно при смене i9 с «1» на «0»)

Рассчитаем коэффициент для регулятора:

Регулятор:

Для правильной работы необходимо задать порядок выполнения секций FBD. В Project-Execution order выставляем очерёдность: 1)мигание z, 2)регулятор, 3)сама схема

При подачи единичного скачка на u₁ y за один цикл (1,5с) становится равным 0,22. Тогда как без регулятора был 0,96 причём достигал этого значения за несколько циклов. При подачи «0» на u₁ y также за один цикл сбрасывается на «0» (без регулятора это пpоисходило за несколько циклов).

Таким образом получили, что регулятор уменьшил ошибку примерно на 23%.