C2D Conversion of continuous-time
models to discrete time
Полученные передаточные функции приведём к дискретному виду:
Реализуем данные передаточные функции на языке FBD:
При этом:
Здесь z становится «1» на 10мс 1 раз
в течение 1,5с (а именно при смене i9 с «1» на «0»)
Рассчитаем коэффициент для регулятора:
Регулятор:
Для правильной работы необходимо задать порядок выполнения
секций FBD. В Project-Execution order
выставляем очерёдность: 1)мигание z, 2)регулятор,
3)сама схема
При подачи единичного скачка на u1
y за один цикл (1,5с)
становится равным 0,22. Тогда как без регулятора был 0,96 причём достигал этого
значения за несколько циклов. При подачи «0» на u1
y также за один цикл сбрасывается на «0» (без
регулятора это пpоисходило за несколько циклов).
Таким образом получили, что регулятор уменьшил ошибку
примерно на 23%.
