Постановка задачи силового расчета. Силы, действующие в механизме. Уравнения движения системы. Кинематические пары, накладывающие идеальные связи. Уравнения кинетостатики. Кинетостатическая модель

1. Постановка задачи силового расчета. Силы, действующие в механизме. Уравнения движения системы. Кинематические пары, накладывающие идеальные связи.

В курсе теоретической механики рассматривались две задачи динамики:

1. Дан закон движения материальной точки известной массы; требуется найти силу, действующую на точку (первая задача динамики);

2. Дана сила, приложенная к материальной точке; требуется найти закон движения точки (вторая задача динамики).

В теории механизмов и машин также ставятся и решаются две задачи динамики. В частности, первая задача динамики: при известном (заданном) законе движения ведущего звена (ведущих звеньев) механизма требуется найти силы, действующие в механизме. Решение этой задачи называют силовым расчетом. Он имеет большое значение при проектировании машин и механизмов, особенно таких, которые передают большие усилия, т.к. найденные силы используются для дальнейших расчетов на прочность, жесткость и т.д., а также для выбора двигателя (двигателей).

Обычно при силовом расчете предполагается, что ведущее звено (звенья) совершают программное движение, необходимое для выполнения рабочего процесса. В дальнейшем законы движения могут уточняться в соответствии с результатами динамического анализа (решения второй задачи динамики), который будет рассматриваться далее.

При силовом расчете механизма считаются известными все активные силы, действующие на звенья механизма, кроме обобщенных движущих сил. К заданным активным силам относятся:

а) Рабочая нагрузка P – сила, действующая на рабочее звено при выполнении рабочего процесса. Например, сила резания в металлорежущем станке, силы сопротивления грунта, действующие на ковш экскаватора, силы давления воздуха на поршень компрессора и т.п. В некоторых случаях рабочая нагрузка представляет собой момент, например, момент электромагнитных сил, возникающих при вращении ротора электрического генератора, момент сил аэродинамического сопротивления, возникающих в роторных насосах, и т.д.

Рабочая нагрузка обычно не является постоянной. Часто она изменяется по мере перемещения рабочего звена. В этом случае может быть построена зависимость Р = Р(х), где Р – рабочая нагрузка, х – координата точки приложения нагрузки. В более сложных случаях нагрузка зависит также от скорости , ускорения  и времени t: . Эти зависимости изучаются в специальных дисциплинах. При выполнении силового расчета они считаются заданными, но их следует привести к более удобному виду. Учитывая, что  , , можно получить зависимость рабочей нагрузки от обобщенной координаты и ее производных: . (4.1)

Если в механизме приложена не одна, а  рабочих нагрузок, то для них задаются  зависимостей:

,  (m = 1, 2, … , ) . (4.2)

В многоподвижных механизмах координаты, скорости и ускорения точек приложения нагрузок  зависят от всех обобщенных координат и их производных:

  ,    (4.3) где  – функции положения.

Зная (4.3), можно получить зависимости рабочих нагрузок от обобщенных координат и их производных:

, (m = 1,…, ). (4.4)

В дальнейшем будем предполагать, что рабочие нагрузки не зависят явно от времени и ускорений , поэтому выражения (4.4) будут представляться в форме:

, (m = 1,…,) (4.5)

б) Cилы тяжести звеньев G_i, , где N – число звеньев. Эти силы являются постоянными, но точки их приложения, а, следовательно, и моменты сил тяжести относительно некоторых центров приведения изменяются в процессе движения.

в) В некоторых механизмах используются пружины, обеспечивающие силовое замыкание кинетических пар (например, в кулачковых механизмах используются пружины, прижимающие толкатель к кулачку). Упругие силы, возникающие при деформации пружин, также являются активными. Их значение зависит от деформации пружин, т.е. от координат точек крепления концов пружины. При заданных законах движения эти силы могут быть определены в любой момент времени или в любом положении механизма.

Целью силового расчета является определение обобщенных движущих сил и реакций во всех кинематических парах. Обобщенные движущие силы – это обобщенные силы, которые необходимо приложить к входным звеньям механизма для того, чтобы получить заданное программное движение при выполнении рабочего процесса. Определив движущие силы, можно выбрать двигатели, приводящие в движение машину.

Реакции в кинематических парах – пассивные силы; как правило, это силы, распределенные по поверхностям соприкосновения конструктивных элементов, образующих пару. Однако в рамках физических моделей кинематических пар, рассматриваемых в курсе теории механизмов и машин, вообще говоря, невозможно определить законы распределения реакций по поверхностям элементов. Поэтому мы ограничимся определением главных векторов и главных моментов сил реакций в каждой кинематической паре.

Рассмотрим вращательную кинематическую пару (рис.4.1); главный вектор сил реакций  и главный момент  определяются заданием шести скалярных величин – их проекций  на оси системы 0xyz.

Определим общее число неизвестных, подлежащих определению при силовом расчете. Пусть механизм имеет w число степеней подвижности и p кинематических пар. Тогда число неизвестных обобщенных движущих сил равно w, а число неизвестных компонент