Геометрия навигационной задачи при использовании дальномерного метода местоопределения

Задание 1. Геометрия навигационной задачи при использовании дальномерного метода местоопределения

                                        Общие замечания.

Геометрия навигационной задачи на плоскости характеризуется эллипсом ошибок рассеяния, являющимся сечением 2-мерной функции плотности распределения вероятностей ошибок местоопределения W(x,y). Для модели линейных измерений с аддитивным белым шумом и линейного алгоритма оценивания координат функция W(x,y) является гауссовой, а размеры эллипса вдоль осей x и y некоторой выбранной системы координат зависят от расположенных на главной диагонали элементов корреляционной матрицы ошибок оценивания координат. В учебной программе для построения эллипса многократно вычисляется корреляционная матрица с одновременным поворотом системы координат от 0 до 360^о .

          В рамках Задания 1 исследуется геометрия навигационной задачи для дальномерного метода местоопределения при наличии 3-х опорных точек (маяков). Порядок выполнения исследований следующий.

1. Запустить файл Methods_MO.exe.

2. В разделе меню «Ввод» использовать контрольные данные (щелкнуть мышью по кнопке, расположенной справа от надписи «Тест» и выбрать одну из 2-х указанных фамилий студентов).

3. В разделе меню «Результаты/Геометрия задачи» рассмотреть и зафиксировать (на бумаге) геометрию навигационной задачи.

4. Повторить п.3 для нескольких характерных конфигураций маяков и траекторий объекта.

5. Дать рекомендации по выбору наилучшего (по геометрическому фактору) расположения маяков и объекта.

Замечание. При вводе своих данных рекомендуется сначала задать контрольные данные и, затем, скорректировать координаты маяков и точек трассы объекта.

                                 Содержание отчета

(отчет оформляется при наличии лекционной поддержки к Заданию 1 и указанию преподавателя)

1.  Уравнение измерений (нелинейное и линеаризованное).

2.  Алгоритм оценивания координат.

3. Геометрия навигационной задачи для характерных конфигураций маяков и трасс объекта.

4. Рекомендации по выбору наилучшего расположения маяков и объекта.

                                     Литература

1.  Конспект лекций

2.  Методические указания по курсовому проектированию по дисциплине «Обработка сигналов в системах управления»/ Сост.: Ю.С.Юрченко, А.И.Соколов. ЭТИ,-С.Пб., 1992.