Подготовка к работе, настройка параметров и включение в работу регулирующего прибора «ПРОТАР 130» (лабораторная работа), страница 4

II.  В ручном режиме вывести объект на заданное значение регулируемого параметра (рассогласование Е=0). Убедится, что исполнительный механизм и регулирующий орган находится в линейной области. При изменениях задания на величину ±АН исполнительный механизм и регулирующий орган не должен достигать упоров, не должны происходить срабатывания концевых выключателей . Для регулятора с аналоговым выходом изменение выходного сигнала У не должны выходить за пределы установленных уровней ограничения У_-, У^-.

В установившемся режиме оценить значения от среднего значения рассогласования Е, вызванные возмущениями и шумами (DЕ). При ½DЕ½>0,1АН увеличить постоянную фильтра t₀.

III.  Установить параметры сС, сН, ct, АН согласно рекомендациям. Запустить алгоритм автоматизированной настройки, переведя прибор в автоматический режим (q_p=0). О начале процесса настройки сигнализирует пульсирующее свечение десятичной в первом разряде цифрового дисплея прибора.

В системе должны установится автоколебания, которые можно наблюдать по изменению параметра Е на цифровом дисплее. При использовании функций F01, когда аналоговый выход У₁(У₂) свободен, на последний можно вывести параметр Е и наблюдать автоколебания по подключенному к этому выходу самописцу ( пример программы вывода Е на выход У_i: F40; E; F27; c3; F25; П10; F41; У., где П10»50% - смещение оси времени автоколебаний, с3 – масштабный коэффициент).

Периодически можно наблюдать за изменением параметров С₁, t₁ в процессе работы алгоритма.

IV.  При наблюдении за работой алгоритма следует учитывать следующие особенности:

-  зона нечувствительности ¶ при работе алгоритма не учитывается (воспринимается равной нулю); по окончании настройки действует установленное значение ¶;

-  в процессе настройки может происходить автоматическое увеличение или уменьшение установленного параметра АН, а также С₁;

-  признаком вычисления параметров регулятора в процессе автоматизированной настройки является одновременное изменение С₁, t₁.

V.  По окончании процесса автоматизированной знак параметра сН инвертируется, и десятичная точка в первом разряде цифрового дисплея гаснет Функция F01(F02) автоматически переходит в нормальный режим (регулирование по ПИД закону).

При отсутствии в системе существенных возмущений и шумов ориентировочная продолжительность процесса автоматизированной настройки составляет 8 – 20 периодов автоколебаний.

VI.  Наиболее вероятными причинами слишком большой продолжительности процесса автоматизированной настройки могут быть:

-  наличие существенных возмущений в процессе настройки; при это рекомендуется увеличить исходные величины АН и (или) С₁;

-  значительная не симметрия автоколебаний параметра Е относительно нулевой линии.

Одной из главных причин не симметрии автоколебаний является не симметрия импульсной характеристики исполнительного механизма при движении в сторону «больше» и «меньше» (при попутной нагрузке и противонагрузке). Для уменьшения влияния этого явления рекомендуется на время работы алгоритма автоматизированной настройки увеличивать длительность импульса ¶t (установить ¶t>0,5 – 1с).

VII.  При необходимости можно для завершения процесса автоматизированной настройки использовать результаты последних вычислений С₁, t₁ (после второго изменения t₁), прервав дальнейшую работу алгоритма. Для этого фиксируется установочное значение установочных параметров алгоритма сС, ct, АН, последние установленные в процессе работы алгоритма значения настроек  С_1уст, t_1уст, а также усредненные параметры автоколебаний: период Т_п в секундах (как промежуток времени между двумя соседними  моментами перехода  параметра Е через ноль при одинаковом направлении изменения Е, например, из «минуса» в «плюс») и амплитуда автоколебаний А_к (как модуль среднего  арифметического полуразностей между соседними максимами и минимумами переменной Е на протяжении двух периодов).