Линеаризация звена с нелинейным дифференциальным уравнением. Определение передаточной функции замкнутой и разомкнутой системы, страница 2

ЛАЧХ

ЛФЧХ

4. Определить уравнение статической характеристики замкнутой y=f(u1,u2) и построить её график

Значение общей передаточной функции при p=0        

Уравнение статической характеристики

5. Рассчитать статическую ошибку по положению для статической системы и построить график сигнала ошибки е(t)

Система статическая

Добротность по положению

Относительная ошибка для статической системы

6. Определить прямые и косвенные показатели качества

Максимальное значение выходного сигнала

Система статическая

Установившееся значение выходного сигнала

 для статической системы

Величина перерегулирования в процентах

Время переходного процесса

Коэффициенты характеристического уравнения

Степень устойчивости

Степень колебательности

Значение времени переходного процесса, определенное по графику,приблизительно равно значению  

А перерегулирование почти полностью совпадает со значением

7. Определить корни характеристического уравнения и устойчивость САУ критерием устойчивости Михайлова при различных К1=(К1,10*К1)

D-разбиение

Критерий Михайлова

Характеристический полином

Годограф Михайлова при Кр=2.4339

Система устойчива

Годограф Михайлова при Кр=24.339

Система неустойчива

Определить корни характеристического уравнения

Коэффициенты характеристического уравнения при Кр=2.4339

Корни характеристического уравнения при Кр=2.4339

Коэффициенты характеристического уравнения при Кр=24.339

Корни характеристического уравнения при Кр=24.339