Портальный автооператор для автоматизации транспортировочных операций при изготовлении и ремонте вагонов, их узлов и деталей, страница 3

        В верхнем положении механической руки замыкается конечный выключатель SQ3. Срабатывает магнитный пускатель КМ1, который включает электродвигатель перемещения каретки. Автооператор перемещается вправо. После отхода каретки от SQ1 теряет питание промежуточное реле К2 и контакты 1К2 вновь замыкаются. При достижении кареткой конечного выключателя SQ2, его размыкающие контакты 1SQ2 размыкаются, а замыкающие 2SQ2 замыкаются. Катушка магнитного пускателя КМ1 обесточивается и электродвигатель отключается. Одновременно с этим срабатывает промежуточное реле К5, которое замыкает свои контакты 1К5 и 2К5. При замыкании контактов 1К5 вновь срабатывает электромагнит УА1 и рука манипулятора опустится. При замыкании контактов 2К5 получают питание реле времени КТ2, КТ3 и КТ4. Реле  КТ2, через заданный промежуток замкнет контакты 1КТ2, срабатывает промежуточное реле К4, которое размыкает свои размыкающие 1К4 и замыкает замыкающие 2К4 контакты. При этом обесточивается  электромагнит УА2 и получает питание электромагнит УА3 механизма захвата. Благодаря этому золотник воздухораспределителя переместится влево (по схеме), сжатый воздух поступит в левую полость пневмоцилиндра, а из правой выйдет в атмосферу, тем самым обеспечивая разжим детали.

      Затем, через заданный промежуток времени размыкаются контакты 1КТ3 реле времени КТ3, при этом обесточивается электромагнит УА1 и рука манипулятора вновь поднимается вверх. Далее  срабатывает реле времени КТ4, замыкая контакты 1КТ4 и срабатывает катушка магнитного пускателя КМ2, которая обеспечивает реверс электродвигателя, также замыкаются вспомогательные контакты 1КМ2, обеспечивающие подачу питания к КМ2 после отхода каретки от концевого выключателя SQ2. Автооператор возвращается в исходное положение. После подхода каретки к концевому выключателю SQ1 Вновь получает питание К2, контакты 1К2 размыкаются, КМ2 выключается и электродвигатель каретки останавливается. Автооператор вновь находится в исходном положении и  процесс автоматически повторяется.

      Для останова автооператора в исходном положении необходимо нажать кнопку SB2 «СТОП», при этом погаснет лампа «РАБОТА», промежуточное реле К1 обесточивается, его контакты возвращаются в исходное положение, загорается лампа «ОСТАНОВ».

3.4 Допустимое состояние автооператора при аварийном отключении

и порядок ввода в работу после устранения последствий,

вызвавших аварийное отключение.

       При внезапном аварийном отключении напряжения сети в зависимости от выполняемой операции на момент отключения автооператор оказывается в различных состояниях. Эти состояния и порядок ввода в работу после устранения последствий, вызвавших аварийное отключение, указаны в таблице 3.2.

    Независимо от выполняемой операции при вводе в работу автооператора необходимо нажимать кнопку  «ПУСК».

Таблица 3.2

№ п/п	Наименование операции	Состояние автооператора при отключении напряжения	Порядок ввода в работу после возобновления подачи напряжения
1.	Опускание руки манипулятора за деталью	Рука манипулятора поднимается и останавливается.	Автооператор находится в исходном положении, для запуска достаточно нажать кнопку «ПУСК».
2.	Подъем руки манипулятора с деталью	Рука манипулятора поднимется с зажатой деталью и остановится.	Сначала нажать кнопку «ПУСК», при этом загорится лампа «РАБОТА», лампа «ОСТАНОВ» погаснет, затем необходимо нажать кнопку SB3 «ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ДЕТАЛИ» на панели ручного управления.
3.	Перемещение каретки с деталью	Каретка останавливается	Тот же
4.	Опускание руки манипулятора с деталью	Рука манипулятора поднимается и останавливается	Нажать кнопку «ПУСК», при этом загорится лампа «РАБОТА», лампа «ОСТАНОВ» погаснет, а автооператор автоматически продолжит работу
5.	Подъем руки манипулятора без детали	Манипулятор поднимется вверх с разжатым механизмом захвата и остановится	Нажать кнопку «ПУСК», при этом загорится лампа «РАБОТА», лампа «ОСТАНОВ» погаснет, рука манипулятора вновь опустится к детали и вновь зажмет ее. Затем после срабатывания реле времени КТ2 произойдет разжим детали и работа продолжится в обычном режиме.
6.	Перемещение каретки в исходное положение	Каретка останавливается	Необходимо сначала нажать кнопку «ПУСК», при этом загорится лампа «РАБОТА», лампа «ОСТАНОВ» погаснет, затем необходимо нажать кнопку SB4 «ВОЗВРАТ» на панели ручного управления.

3.5 Ограничения на управление автооператором во избежание

аварийных ситуаций.

1.Остановку автооператора производить только в исходном положении каретки. Запрещено нажимать кнопку «СТОП» если рука манипулятора захватила деталь, т.к. после выполнения этой операции цикл не остановится пока не завершится, а по возвращении каретки в исходное положение электродвигатель не выключится т.к. промежуточное реле К2 не получит питание и контакты 1К2 не разомкнутся. При этом возникнет аварийная ситуация.

        При случайном нажатии кнопки «СТОП», в процессе перемещения детали, о чем сигнализирует загоревшаяся лампа HL1 «ОСТАНОВ» красного света, необходимо вновь нажать кнопку «ПУСК», лампа «ОСТАНОВ» погаснет, и загорится лампа «РАБОТА» зеленого света.

 2. Запрещено нажимать кнопки «ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ДЕТАЛИ» и «ВОЗВРАТ» на панели ручного управления если автооператор работает нормально и не было  аварийной остановки, т.к. это приведет к аварии электродвигателя каретки. Чтобы исключить возможность случайного нажатия этих кнопок, панель ручного управления необходимо поместить в закрываемый ящик.

3. Запрещено одновременное нажатие кнопок «ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ДЕТАЛИ» и

«ВОЗВРАТ», т.к. это также приведет к аварии электродвигателя каретки.

3.6 Ограничения, накладываемые на работу автооператора требованиями

мер безопасности для обслуживающего персонала.

     В целях охраны труда и техники безопасности в схеме САУ предусмотрены кнопки аварийного отключения автооператора с разных мест, соединенные последовательно. На принципиальной схеме САУ условно показана одна кнопка SB5. Рабочая зона автооператора должна быть ограждена. Пульт ручного управления и кнопки аварийного отключения автооператора должны находиться вне рабочей зоны автооператора.

4. Разработка и описание схем управления