Исследование оптимальной по быстродействию системы

Лабораторная работа № 3.

Исследование оптимальной по быстродействию системы.

Цель работы: определение оптимального регулятора для заданного объекта с использованием принципа максимума Л.С. Понтрягина.

Порядок выполнения работы

1. Собрать схему, представленную на рис. 8,9.

Задать значение ;

2. Задать начальное и конечное состояние OУ.

,

,

     ;

2. Исследовать переходные процессы в системе, сняв (или построив) графики:

 - изменение выходной координаты

 - изменение скорости выходной координаты

 - изменение управления

3. Снять или построить фазовые траектории перевода объекта из одного состояния в другое.

4. Исследовать поведение системы при входном сигнале .

X=0.5t.

5. Собрать схему, представленную на рис.10. Задать начальное и конечное состояние OУ ; ; ; .

 

6. Снять (построить) графики  и

X=1.5t.

Вывод: структура представленная в работе оптимальна для систем стабилизации, но если задающее воздействие меняется во времени, то такая структура не обеспечивает минимальное время переходного процесса. Поэтому в системах программного управления и следящих системах функцию переключения реле формируют как функцию ошибки и производных от ошибки.