Другие предметы \ Технические средства автоматики и управления

Изучение промышленного работа МП-11., страница 2

Управляющая программа, реализующая заданный алгоритм, приведена в таблице.

Адрес команды	Формат команды		Содержание команды
Адрес команды	Код операции	Операция	Содержание команды
000	05	04	Включить выход 04 (У5) «Вверх»
001	02	04	Ожидание наличия сигнала на входе 04 (Х5)
002	06	04	Выключить выход 04 (У5)
003	05	01	Включить выход 01 (У2) «Назад»
004	02	01	Ожидание наличия сигнала на входе 01 (Х2)
005	06	01	Выключить выход 01 (У2)
006	05	02	Включить выход 02 (УЗ) «Вправо»
007	02	02	Ожидание наличия сигнала на входе 02 (ХЗ)
008	06	02	Выключить выход 02 (ХЗ)
009	06	0А	Выключить выход OA (У11) «Схват сжат»
00A	05	03	Включить выход 03 (У4) «Влево»
00B	02	03	Ожидание наличия сигнала на входе 03 (Х4)
00C	06	03	Выключить выход 03 (У4)
00D	05	00	Включить выход 00 (У 1) «Вперед»
00E	02	00	Ожидание наличия сигнала на входе 00 (XI)
00F	06	00	Выключить выход 00 (У 1)
010	05	05	Включить выход 05 (У6) «Вниз»
011	02	05	Ожидание наличия сигнала на входе 05 (Х6)
012	06	05	Выключить выход 05 (У6)
013	05	0A	Включить выход OA (У 11) «Захват разжат»
014	07	10	Выдержка времени Т=10*0,1 = 1 с
015	09	00	Безусловный переход на нулевой адрес

В режиме «Функциональная клавиатура» управляющая программа существенно упрощается:

Выполняемое движение	вверх	назад	вправо	зажим	влево	вперед	вниз	разжим
Нажимаемая клавиша	4	1	2	В	3	0	5	А

Определение технических характеристик робота

Рабочая программа

Код кадра				Наименование команды в кадре
Номер кадра	Программа 1	Программа 2	Программа 3	Программа 1	Программа 2	Программа 3
0	10	30	01	вперед	вправо	вверх
1	20	40	02	назад	влево	вниз
2	10	30	01	вперед	вправо	вверх
3	20	40	02	назад	влево	вниз
4	10	30	01	вперед	вправо	вверх
5	20	40	02	назад	влево	вниз
6	10	30	01	вперед	вправо	вверх
7	20	40	02	назад	влево	вниз
8	10	30	01	вперед	вправо	вверх
9	20	40	02	назад	влево	вниз
10	00	00	00	Конец программы

Измеренные данные

	Время выполнения 10 перемещений по программе	Время выполнения одного перемещения по координате	Величина перемещения	Скорость перемещения
Координата I Вертик.	6с	0,6с	65 мм	130 мм/с
Координата II Горизонт.	6с	0,6с	200 мм	333 мм/с
Координата III поворот	9с	0,9с	120˚	140˚/с

Программа определения погрешности позиционирования

Номер кадра	Код кадра	Наименование команд в кадре
0	01	вверх
1	30	вправо
2	02	вниз
3	10	вверх
4	01	вперед
5	02	вниз
6	01	вверх
7	40	вправо
8	02	вниз
9	01	вверх
10	20	назад
11	02	вниз
12	00	Конец программы

Измеренные данные

Номер опыта	Отклонение от заданной величины
1	0,05
2	0,04
3	0,06
4	0,01
5	0
6	-0,05
7	-0,01
8	-0,06
9	0,04
10	0,05

Выводы: исходя из результатов измерений, данные несколько отличаются от паспортных характеристик, однако отличаются незначительно, что указывает на необходимость в скором времени провести подналадку оборудования.

1 2

Скачать файл