При попадании опорой 12 в яму (см.рис.4б) указанный процесс происходит с запаздыванием. Так как до касания опорной пяты с дном ямы система опорного элемента (4,9,10,11,12,13,14,15,16,19 и 20) продолжает перемещаться и поэтому одновременно происходит взаимодействие упора 19 с концевым переключателем 21. Следовательно , расстояние от дна ямы до направляющей основания увеличивается, сохраняя положение основания механизма, независимо от рельефа опорной поверхности.
Кулисный механизм шагающего движителя.
Восьминогое шагающее транспортное средство содержит четыре одинаковых прямолинейно-направляющих кулисных механизма перемещения опор , каждый из которых состоит из рамы (рис.5), на которой посередине шарнирно установлен двуплечий кривошип 2, двух одинаковых кулис 3, которые одними концами шарнирно связаны с плечами кривошипа, а в средней части связаны с двумя направляющими камнями 4 и 5, установленными на общем шарнире 6 рамы, две одинаковые секторные рамы 7 и 8, входящие между собой в зацепление с помощью своих зубьев, оси вращения которых через шарниры 9 и 10 соединены с платформой 11, а рамы 1 механизмов перемещения опор попарно и жестко установлены по бортам каждой из секторных рам , таким образом , что плоскость движения кулисных механизмов перемещения опор перпендикулярна плоскости вращения секторных рам. Кроме того, шагающее транспортное средство содержит четыре внешние 12 и четыре внутренние 13 опоры, образующие две жесткие опорные рамы (рис. 6а), каждая из которых снабжена четырьмя дугообразными направляющими 14, плоскости которых расположены перпендикулярно к осям опор, гидроцилиндр 15, корпус которого шарнирно связан с секторной рамой 7 (рис.7), а его шток 16 с секторной рамой 8. Причем вторые концы кулис 3 связаны с направляющими 14 опорных рам с помощью шарнирных узлов 17, каждый из которых состоит из ролика 18 (см.рис.6б), снабженного втулкой 19, оси 20, свободно перемещающейся по втулке 19 и жестко соединенной со вторым концом кулисы 3 перпендикулярно к ее направлению.
Восьминогое шагающее транспортное средство работает следующим образом. Движение от общего привода одновременно передается к двуплечим кривошипам 1 четырех одинаковых прямолинейно-направляющих кулисных механизмов перемещения опор, и от которых движение передается к кулисам 3, одни концы которых шарнирно связаны с плечами кривошипа 2, средние части кулис перемещаются вдоль направляющих 4 и 5, установленных на общем шарнире 6. Вторые концы кулис перемещаются по замкнутой траектории с прямолинейным участком (ав) и через шарнирный узел 6 передают движение на внутреннее и внешние опорные рамы.
Поскольку плечи кривошипов расположены под углом 1800, концы кулисы, связанные с внутренними опорными рамами, опертыми в данный момент об опорную поверхность (см.рис. 5), перемещаются по прямолинейной части траектории (ав), и так эта внутренняя опорная рама в этот момент времени неподвижна, то платформа вместе с секторными рамами перемещается на величину прямолинейной части траектории (ав) относительно опертой опорной рамы. А концы кулис, связанные с внешней опорной рамой с помощью шарнирных узлов, которая в данный момент времени поднята, перемещаясь по криволинейной части (cd)относительно платформы, перемещают поднятую опорную раму на длину траектории, т.е. производят переустановку опор.
Поскольку движение от общего привода одновременно передается ко всем двуплечим кривошипам четырех одинаковых кулисных механизмов перемещения опор, то четыре кулисы, связанные через шарнирные узлы с внутренней опорной рамой, перемещают платформу с секторными рамами 7 и 8, а другие четыре кулисы, связанные через шарнирные узлы с внешней опорной рамой совершают холостой ход, осуществляя перестановку опорной рамы .
При необходимости изменить направление движения машины водитель включает гидроцилиндр 15, например , вдвигает шток 16 гидроцилиндра. При этом шарнирно связанная с ним секторная рама 7 поворачивается по часовой стрелке вокруг шарнира платформыю. А другая секторная рама 8, входящая в зацепление с первой секторной рамой 7, поворачивается вокруг шарнира платформы против часовой стрелки. При повороте секторных рам 7 и 8 плоскости движения кулисных механизмов перемещения опор изменяются, при этом ролики 18 шарнирных узлов перемещаются вдоль дугообразных направляющих, занимая положение, показанное на рис.8 . При этом направление вектора скорости шарнира секторной рамы 7 и направление вектора скорости шарнира другой секторной рамой 8 составят угол a определяющий центр поворота О. В результате дальнейшего движения платформа вместе с поднятой опорной рамой поворачивается вокруг центра поворота О. Возможное перемещение оси 20 вдоль втулки 19 устраняет напряжение между платформой и опорными рамами. Рассмотренные многоопорные шагающие транспортные средства могут быть использованы как база для специализированных машин. Проверка работоспособности новых конструкций механизмов ног ШТС проверена на действующих моделях.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.