Шагающие транспортные средства. Конструкции движителей шагающих. Анализ существующих конструкций

Страницы работы

Содержание работы

Шагающие транспортные средства.

Получили известность работы, выполненные в США и Японии по созданию шагающих машин, управляемых при помощи ЭВМ.

В университете штата Огайо США разработана автономная шестиногая шагающая машина ASV для передвижения по пересеченной местности. Масса машины 2700 кг, грузоподъемность 90 кг, длина корпуса 5,2 м. Скорость движения –8км/ч. Каждая нога корпуса с индивидуальными следящими гидроприводами с насосами переменной производительности по каждой из степеней подвижности. В конструкции ноги использован пантографный механизм. Источником энергии является мотоциклетный двигатель мощностью 50кВт. Машина имеет систему технического зрения на базе сканирующего дальномера. Система управления реализована на 15 микроЭВМ. Обработку измерений и управление системой технического зрения обеспечивают 5 микроЭВМ, остальные 10-управление движением аппарата. Машина может функционировать и в автоматическом режиме.

Фирмой «Одетикс»(США) разработана электромеханическая  автономная шагающая машина Одекс-1. Масса машины 165 кг, грузоподъемность –450 кг, высота в нормальном состоянии –2 м. Скорость движения –3,2 км/ч. В конструкции ноги использован пантографный механизм. Источником энергии является самолетный аккумулятор, обеспечивающий передвижение по ровной поверхности в течение 1,5 ч. Система управления реализована на 7микроЭВМ. Работает в режиме супервизорного управления человеком-оператором, имеет систему технического зрения на базе тем камер. Система технического зрения не используется при управлении движением.

Компанией “Sutherland, Sprouland Associates “(США) разработана шестиногая шагающая машина. Система управления, реализованная на микроЭВМ, обеспечивает перемещение машины по ровной поверхности по управлениям водителя, который находится на борту машины. Масса –820кг, скорость движения –0,4км/ч. Источник энергии –бензиновый двигатель мощностью

18 л.с, вращающий насосы гидроприводов в шарнирах ног.

В Токийском технологическом институте (Япония) создана электромеханическая четырехногая машина PVП. Масса машины –10кг, длина ноги –0,87м. Скорость движения –0,07 км/ч. В конструкции ноги использован пространственный пантографный механизм. Машина способна перемещаться по неровной поверхности и демонстрирует  высокую маневренность. Испытан более крупный макет с аналогичной кинематикой ног (масса машины-150 кг, скорость –0,36км/ч).

В лаборатории инженерной механики (г. Цукуба, Япония) создана электромеханическая шестиногая шагающая машина MELWALK-Ш. Масса машины 35кг, грузоподъемность –24кг, длина корпуса –0,5м. В конструкции ноги использован специальный механизм, обеспечивающий реализацию шагового цикла при равномерном и прямолинейном вращении тягового привода. Адаптация к неровностям производится с помощью вертикального телескопического сервопривода. Машина способна перемещаться только одной походкой –«трешки». В каждый момент времени аппарат опирается на 3ноги. Управление движением производится с помощью ЭВМ.

Лабораторией механических систем при Агентстве по техническим наукам и технологии совместно с компаниями “Yokaha RubberCo” и “ChemicalCo”(Япония) разработан восьминогий шагающий робот с вакуумными присосками для очистки , окраски и ремонта стен высоких зданий, внутренних и внешних поверхностей цистерн и т. д.

Фирмой “Komatsv” (Япония) разрабатывается восьминогая машина для топографической разведки дна океана на глубинах до 70м. Предусматривается ее использование в качестве подводного бульдозера, бурильной установки и т.д. Масса машины –29т, длина –8,15м, скорость движения –0,078…0,272км/ч.

Подводный шестиногий робот для инспекции на глубинах до 70м , разрабатывается в Институте технических исследований для портов и гаваней Министерства транспорта Японии.

1.1 Анализ существующих конструкций.

Конструкции движителей шагающих

транспортных средств.

Кривошипно-ползунный механизм ноги шагающего движителя.

Кривошипно-ползунный механизм ноги шагающего движителя содержит основание 1(рис.1а) с жестко установленной на нем направляющей 2, V-образный двуплечий кривошип 3 с одинаковыми длинами плеч, ползун 4, установленный в направляющей, с выполненной в нем прямолинейной направляющей 5, продольная ось которой совмещена с продольной осью направляющей 2, ползун 6, установленный в направляющей 5 ползуна 4, шатуны 7 и 8, шарнирно связывающие ползуны 4и6 с плечами кривошипа , кулису 9, средней частью связанную с шарниром ползуна 6, камень 10, который шарнирно связан с ползуном 4, исполнительное звено 11, средней частью шарнирно связанное со свободным концом кулисы, опорную пяту 12, шарнирно связанную с нижним концом исполнительного звена , жесткое соединительное звено 13, соединяющее шарнир регулировочного ползуна14с верхним концом исполнительного звена, компенсирующие пружины 15, установленные на свободном конце кулисы и удерживающие в определенном (нейтральном ) положении регулировочный ползун , электромагнитный схват 16, установленный на регулировочном ползуне и содержащий возвратную пружину 17 и сердечник 18(см.рис.1б), упор 19, установленный на ползуне 4, упор 20, установленный на ползуне 6, концевой переключатель 21, установленный на направляющей на месте подхода ползуна 4 к левому крайнему положению, концевой переключатель 22, аналогично установленный на направляющей, на месте подхода ползуна 6 к правому крайнему положению.

Похожие материалы

Информация о работе

Тип:
Дипломы, ГОСы
Размер файла:
52 Kb
Скачали:
0