Шагающие транспортные средства. Конструкции движителей шагающих. Анализ существующих конструкций, страница 2

Механизм ноги работает  следующим образом .

Вращательное движение V-образного равноплечего кривошипа (плечи которого образуют между собой жесткий угол), установленного на основание с направляющей, передается к шатунам 7 и 8 одинаковой длины и от них к системе опорного элемента, а именно : к ползунам 4 и 6, кулисе с камнем, исполнительному звену, опорной пяте , жесткому соединительному звену, регулировочному ползуну, пружинам, электромагнитному схвату, упорам 19 и 20.

В силу того, что ползуны 4 и 6 при непрерывном вращении кривошипа в разные моменты времени подходят  к местам своих крайних положений на направляющей , в правом и левом крайних положениях ползунов 4 и 6 происходит их относительное перемещение, которое сопровождается относительным перемещением всех звеньев системы опорного элемента (4,6,9,10,11,12,13,14,15,16,19,20). Тем самым происходит подъем или опускание о опорной пяти относительно опорной поверхности.

На наибольшей части угла поворота кривошипа ползуны 4 и 6, а также звенья системы опорного элемента двигаются совместно, сохраняя относительную неподвижность.

Этапы движения механизма происходят в следующей последовательности.

В момент, когда опорная  пята 12 касается поверхности земли (рис.2), упор 19 ползуна 4 взаимодействует с концевым переключателем 21 и выключает электрическую цепь электромагнитного схвата 16, в результате зуб сердечника 18 под действием пружины 17(см.рис. 1б) входит в паз свободного конца кулисы 9. При этом система опорного элемента, состоящая из звеньев 4,6,9,10,11,12,13,14,15,16,19,20, образуют неподвижную опору.

Далее вращательное движение от кривошипа 3 передается к основанию 1 с направляющей 2, которые перемещаются справа налево относительно ползуна 4, последний в данный момент вместе со звеньями системы опорного элемента неподвижен, до тех пор пока место правого крайнего положения ползуна 6 на направляющей не совпадает с неподвижным ползуном 6. Дальнейшее вращение кривошипа приводит к остановке основания с направляющей, и ползун 4 начнет перемещаться относительно ползуна 6, который пока еще неподвижен (положение которого на рис.2 показано осевой линией ). При этом камень 10,перемещаясь вместе с ползуном 4, поворачивает по ходу часовой стрелки верхний конец кулисы вокруг шарнира ползуна 6, а свободный конец которого поднимает вверх исполнительное звено 11, опорную пяту 12, соединительное звено 13, пружины 15 и электромагнитный схват 16. При этом опорная пята отрывается от опорной поверхности и поднимается по траектории А (на рис.2 показано осевой линией ). Одновременно концевой переключатель 22 взаимодействует с упором 20 и включает цепь электромагнитного схвата , в результате зуб сердечника выходит из паза кулисы и регулировочный ползун 14 под действием компенсирующих пружин 15 на свободном конце кулисы займет нейтральное положение.

Кривошипно-ползунный направляющий механизм ноги будучи опорно-двигательным аппратом движителя будет связан с общей рамой движителя, поэтому он удерживается на весу относитено рамы движителя за счет других опорных ног.

Дальнейшее вращение кривошипа 3(рис.3) передается через шатуны 7 и 8 к ползунам 4 и 6, входящим в систему опорного элемента , и они совместно перемещаются справа налево относительно неподвижной направляющей 2 основания 1 (на рис.3 правое крайнее положение показано сплошной линией , левое –осевой). При этом опорная пята 12 в поднятом положении перемещается по верхнему участку траектории АВ (перенос ноги ), до тех пор , пока ползун 6 не доедет до левого крайнего положения и не остановится , в этот момент ползун 4 еще продолжает перемещаться справа налево, следовательно, происходит относительное перемещение их, а также звеньев системы опорного элемента обратно предыдущему. В результате опорная пята 12 опускается на опорную поверхность по траектории ВС. Дальнейший цикл повторяется.

Адаптация к неровностям опорной поверхности происходит следующим образом. Когда опорная пята 12 (рис.4а) опускается на опорную поверхность и кулиса 9 продолжает вращаться против хода часовой стрелки вокруг шарнира ползуна 6 за счет относительного звена 11 вокруг опорной пяты 12, который через жесткое соединительное звено 13 перемещает регулировочный ползун 14 вниз по свободному концу кулисы, сжимая нижнюю компенсирующую пружину 15, до тех пор , пока упор 19 ползуна 4 не коснется концевого переключателя 21 и не выключит электрическую цепь электромагнитного схвата 16. При этом (см.рис. 1б) под действием пружины 17 сердечник 18 войдет в паз кулисы. В результате система звеньев опорного элемента становится неподвижной опорой, обеспечивая укорочение расстояния от опорной поверхности до направляющей 2 основания 1.