Описания лабораторных установок, порядок выполнения работ и методические указания к лабора­торным работам, составленные в соответствии с программой курса "Радиоавтоматика", страница 4

Методические указания

При вычерчивании годографов не следует пытаться делать точные построения. Вид годографов должен быть показан качественно, но так, чтобы они отражали сущность явление, наблюдаемых в процессе эксперимента, и опирались на знание соответствующих теоретических вопросов. Для упрощения записи формул постоянные времени всех инерционных звеньев можно считать одинаковыми.

Особое внимание следует уделить вопросу построения годографов системы № 2. Во-первых, надо помнить, что структура системы № 2 в процессе опытов не изменяется, поэтому она может иметь только один годограф Михайлова и один годограф Найквиста. Во-вторых, при зарисовке годографа Найквиста нужно учитывать, что система № 2 в разомкнутом состоянии неустойчива, а в замкнутом -устойчива. Поскольку в разомкнутом состоянии в системе наблюдается автоколебание на одной частоте, применяя формулировку критерия Найквиста к системе № 2, нужно учитывать, что характеристическое уравнение разомкнутой системы имеет 2 комплексно-сопряженных корня с положительной вещественной частью. С учетом этого обстоятельства, а также опираясь на запись передаточной функции разомкнутой системы № 2 при стремлении ω→0 и ω→, можно быстро и правильно построить годограф системы № 2.

Материалы отчета рекомендуется располагать так, чтобы все результаты одного исследования располагались в одном месте. Например, сначала осциллограммы, затем формулы для передаточной функции К(р) и характеристического полинома С(р), а рядом с ними - соответствующие им годографы.

Вопросы для самопроверки

1.Нарисуйте годографы Найквиста и Михайлова системы из трех инерционных звеньев при К>К_кр ; К< К_кр ; К=Ккр .

2.Нарисуйте годографы Найквиста и Михайлова системы из одного интегрирующего и двух инерционных звеньев при К > К_кр ; К < К_кр ; К=Ккр.

3.Нарисуйте годографы Найквиста и Михайлова системы из одного дифференцирующего и трех инерционных звеньев.

3.Сформулируйте достоинства и недостатка различных схем коррекции.

4.Нарисуйте несколько годографов Найквиста систем, неустойчивых в разомкнутом состоянии- но устойчивых в замкнутом.

Литература: [i, § 4.1, 4.2, 4.3; 2, 5 2.Т; 3, гл. 5,б] .

Рис. 2

Лабораторная работа № 3

ИССЛЕДОВАНИЕ НЕЛИНЕЙНОЙ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ

Цель работы

Экспериментальное исследование прохождения гармонического сигнала через электронные модели разомкнутых и замкнутых САУ, а также изучение устойчивости нелинейных САУ и устойчивости автоколебаний в них.

Описание функциональной схемы

Функциональная схема блока № 3 показана на рис.3, а также имеется на лицевой панели. В нее входят: сумматор, линейный усилитель с передаточной функцией К_л(p), три нелинейных звена и генератор гармонического сигнала. С помощью переключателя S₃ в систему подключается одно из трах нелинейных звеньев. Предусмотрена подача внешнего сигнала от генератора звуковых частот. Для защиты схемы, в частности  сумматора, от перенапряжений внешний сигнал подается через гасящий резистор R₁ .

Порядок выполнения работы

1. Исследование линейной части системы

Линейная часть системы состоит из трех реальных дифференцирующих и трех инерционных звеньев, т.е.

 ,

В процессе эксперимента необходимо определить параметры некоторых характерных точек АЧХ и ФЧХ для построения годографа линейной часта. В табл.1 даны некоторые узловые точки ФЧХ линейной части системы.

                                                                                                                     Таблица 1