Описания лабораторных установок, порядок выполнения работ и методические указания к лабора­торным работам, составленные в соответствии с программой курса "Радиоавтоматика", страница 8

Подготовка к работе

На стадии подготовки необходимо ознакомиться с программой работы и вычислить коэффициенты передаточной функции К(р) разомкнутой системы.

1.Выбрать по табл.2 вариант структуры системы по номеру бригады.   Номер  накануне   необходимо  уточнить  у   преподавателя. Этот номер присваивается бригаде студентов во время проведения первой лабораторной работы. Из этой же таблицы выбирают три варианта параметров структуры.

2.По выбранной структуре и параметрам вычисляют коэффициенты передаточной функции с и d :

Наборы коэффициентов необходимо рассчитать для трех вариантов параметров.

Порядок выполнения работы

1.Перед допуском студентов на терминал ЦВМ преподаватель беседует о каждой бригадой, проверяет правильность вычисления коэффициентов передаточной функции к знание порядка выполнения работы.

2.Руководствуясь указаниями преподавателя, студенты вызывают па счет программ анализа устойчивости САУ. Имя программы - UST.

3.Выполняя директивы программы, ввести коэффициенты в формате F 5.1. Далее программа работает на вычисление и построение на экране терминала годографов Михайлова и Найквиста. Годографы необходимо зарисовать для отчета. Точка (-I) на годографе Найквиста обозначена на графике индексом I. При вводе чисел I или 0 по запросу ЦВМ пользоваться форматом I1.

4. Вновь вызвать программу UST1 к повторить работу по другому варианту коэффициентов.

5. То же самое проделать по третьему варианту коэффициентов.

6.Предъявить результаты (годографа) преподавателю, после чего освободить рабочее место за терминалом.

Содержание отчета

1.Цель работы.

2.Структурная схема исследуемой САУ и таблица вариантов параметров.

3.Порядок вычисления коэффициентов передаточной функции и таблица коэффициентов.

4.Годографы Найквиста и Михайлова для каждого из трех вариантов параметров.

5.Выводы, объясняющие влияние структуры системы и ее параметров на устойчивость замкнутой САУ.

Вопросы для самопроверки

1.       Сформулируйте критерий устойчивости Найквиста и Михайлова.

2.       Напишите коэффициента передаточной функции К(р) системы, состоящей:

из трех инерционных и одного интегрирующего звеньев;

из дифференцирующего и трех инерционных звеньев;

из форсирующего, интегрирующего и двух инерционных звеньев.

Литература [1,§ 4.1, 4.2; 3, c.I5I-I80; 4, с.94-114] .


Таблица 2

Номер бригады

Структура  системы

Параметры

1 вариант

2 вариант

3 вариант

1

K =10

T1 =0.1 c;

T2 =1 с;

T3 =0,2 с;

T4 =0,2 с;

K =10

T1 =0,5 с;

T2 =1 с;

T3 =0,2 с;

T4=0,1 с;

K =80

T1 =1 с;

T2 =0,5 с;

T3 =0,2 с;

T4 =0,1 с;

2

K =10

T1 =1 с

T2 =0,5 с

T3 =1,5 с

K =10

T1 =1 с

T2 =0 с

T3 =0,2 с

K =120

T1 =1 с

T2 =0 с

T3 =0,2 с

3

K =12

T1 =0,1 с

T2 =0,2 с

T3 =0,2 с

K =12

T1 =1,2 с

T2 =0,2 с

T3 =0,1 с

K =20

T1 =1,2 с

T2 =0,2 с

T3 =0,1 с

4

K =8

T1 =0,2 с

T2 =1,5 с

T3 =0,4 с

K =120

T1 =0,2 с

T2 =1,5 с

T3 =0,4 с

K =120

T1 =0,8 с

T2 =0,5 с

T3 =0,4 с

5

K =8

T1 =0,5 с

T2 =0,1 с

K =8

T1 =0,05 с

T2 =1,5 с

K =20

T1 =1,5 с

T2 =0,05 с

6

K =10

T1 =0,5 с

T2 =1,5 с

T3 =0,2 с

K =10

T1 =2 с

T2 =0 с

T3 =1,5 с

K =50

T2 =2 с

T3 =0 с

T5 =1,5 с

7

K =6

T1 =0,5 с

T2 =1 с

T3 =0,2 с

T4 =0,4 с

K =15

T1 =0,5 с

T2 =1 с

T3 =0,2 с

T4 =0,4 с

K =15

T1 =0,02 с

T2 =1 с

T3 =2 с

T4 =0,2 с

8

K =100

T1 =2 с

T2 =0,1 с

T3 =0,2 с

K =100

T1 =0,5 с

T2 =1 с

T3 =0,8 с

K =10

T1 =0,5 с

T2 =1 с

T3 =0,8 с


Лабораторная работа № 7