Прием сигналов обеспечивается за счет сканирования узлов матрицы с помощью аналоговых и цифровых устройств, как и в телевизионной трубке. Важным достоинством силиконовой резины является то, что не требуется усиления сигналов. Для предохранения чувствительных элементов рабочая поверхность датчиков покрывается эластичным материалом. По сложности задач, конструкции, объему информации тактильные сенсорные системы близки с СТЗ. Поэтому, для приема и обработки в реальном масштабе времени информации, воспринимаемой тактильными датчиками, необходимы вычислительные средства, по мощности сравнимые с вычислительной техникой, применяемой для обработки зрительной информации.
Кроме манипулятора, т. е. исполнительной системы, в состав промышленного робота входит также управляющая система, или «мозг» робота, который служит для реализации управления приводами (двигателями) механизмов исполнительной системы на основе сигналов обратной связи от датчиков и сенсоров, а также для организации общения с человеком на том или ином языке.
Функциональные возможности промышленных роботов, как уже отмечалось, зависят не только от кинематической избыточности исполнительной системы и возможностей восприятия и переработки информации, но и от способности системы управления целесообразно и эффективно использовать эти возможности. Чем более сложны и богаты по своим функциональным возможностям исполнительная и информационная системы, тем более сложной и совершенной должна быть система давления.
Назначением системы управления промышленного робота является формирование и передача управляющих воздействий элементам исполнительной системы в соответствии с заданной управляющей программой.
Для того чтобы система управления соответствовала своему назначению, она должна быть способной: перепрограммироваться для выполнения новых технологических операций; хранить заданную программу без искажений до тех пор, пока ее не заменит оператор; реализовать алгоритмы управления исполнительными механизмами, гарантируя эффективность их функционирования; обеспечивать согласованное с другим технологическим оборудованием функционирование.
В соответствии с делением промышленных роботов на три поколения можно выделить и системы управления исполнительными механизмами различных поколений: программные, адаптивные, интеллектуальные. Достаточно большой опыт накоплен пока лишь в создании программных систем управления. Поэтому мы ограничимся рассмотрением именно их.
Промышленный робот предназначен для перемещения тел в пространстве. Исходя из сложности реализуемых им функций, главным образом сложности траектории перемещения объекта, для программных различают системы управления цикловые и числового программного управления. Системы числового программного управления в свою очередь делятся на позиционные и контурные.
Классификация программируемых роботов на цикловые, позиционные и контурные обусловлена главным образом характером управляющей информации, которую система управления выдает исполнительным механизмам робота, и, следовательно, возможностями контроля параметров траектории перемещения и ее сложностью.
Цикловые системы управления отличаются тем, что с их помощью может быть запрограммирована только последовательность работы исполнительных механизмов робота. Система управления циклового программного робота, по сути обеспечивает включение и выключение в определенной последовательности привода различных звеньев робота и вспомогательных технологических устройств, работающих вместе с ним. Информация о величинах перемещения, координатах точек позиционирования задается обычно с помощью передвижных упоров, воздействующих на путевые переключатели.
Система управления анализирует состояние отдельных переключателей и, сравнивая их с заданными условиями, выдает команды для работы в течение заданного времени отдельных механизмов манипулятора. Чаще всего цикловые системы используются для управления пневматическими или гидравлическими приводами (рис. 26). Перепрограммирование движения манипулятора в таких системах управления производится путем перестановки конечных переключателей или упоров и изменения программы, определяющей последовательность движений. Ввод программы производится с помощью наборного штеккерного поля. Установленные в нужные отверстия штеккеры замыкают контакты, которые выполняют роль конечных выключателей для суставов манипулятора.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.