Проектирование линейных систем управления с SISO DESIGN TOOL / MATLAB: Учебное пособие, страница 21

         Чтобы построить в одном графическом окне несколько характеристик системы для различных моделей регулятора:

а) все  модели  системы  надо  сохранить на  диске, как  описано  на  с. 60.

Например,  вы хотите построить логарифмические частотные характеристики разомкнутой системы  и переходные характеристики соответствующей замкнутой системы при четырех различных моделях регулятора. Тогда после каждой итерации регулятора следует сохранить модели разомкнутой системы с названиями, например, W1,W2,W3,W4   и   замкнутой  системы   с  названиями,

Рис.  52

например, T1,T2,T3,T4  в файлах  с названиями, например, sc1,sc2,sc3,sc4,

используя команду Export из меню File окна SISO Design Tool;

          б) надо открыть средство просмотра LTIViewer, выбрать команду Import…  из меню File средства просмотра LTIViewer. Появляется окно LTIBrowser со списком моделей, которые находятся в это время в рабочем пространстве  системы   (рис. 52). Затем     надо      выделить        модели       для

исследования,  например     модели     разомкнутой     системы     с    названиями

W1,W2,W3,W4, и нажать кнопку OK. В графическом окне средства просмотра LTIViewer появляется переходная характеристика исследуемой разомкнутой системы для четырех моделей регулятора. Щелкните правой клавишей мыши в пустом месте средства просмотра LTIViewer. Появляется меню правой клавиши мыши. Выберите   команду   Bode   из меню PlotType. В графическом

Рис.  53

окне средства просмотра LTIViewer появляются  логарифмические частотные характеристики  разомкнутой системы    для    четырех      моделей    регулятора

(рис. 53). При этом  логарифмические фазочастотные характеристики представлены заключенными в полосу (-,) или, как говорят, в «завороченном»      виде.  Такое      преобразование     значений    фазочастотной характеристики , превышающих  по   модулю        радиан,   в    значения, расположенные   в  полосе   ,  осуществляется     с  помощью   замены  ее значений , на значения , где . 

Рис.  54

          С целью показать   логарифмические   фазочастотные   характеристики   в

«незавороченном»  виде  вызовите  меню  правой   клавиши мыши  и  выберите

Рис. 55

          команду Properties. Появляется окно Property Editor: Bode Diagram.На вкладке    Characteristics    активизируйте       окно    Unwrap phase (рис.  54)  и  

затем   закройте окно Property Editor: Bode Diagram. Логарифмические фазочастотные характеристики принимают вид, представленный на рис.  55.

Рис.  56

Аналогичным образом можно построить в одном окне переходные характеристики замкнутой системы для четырех моделей разомкнутой системы с названиями W1,W2,W3,W4 (рис. 56).

13. ПЕЧАТАНИЕ ГРАФИКОВ

13.1.  Чтобы напечатать графики, отображаемые в окне  SISODesignTool,

выберите команду Print(печатать графики) из меню File окна SISO Design Tool.

13.2. Чтобы расположить графики, отображаемые в окне SISODesignTool, в отдельном графическом окне (фигуре),  выберите  команду  PrinttoFigure (расположить графики в отдельном графическом окне) из меню File окна  SISO Design Tool. После выполнения этой команды появляется окно FigureNo.1: SISODesignTool, в котором располагаются те же графики, что и в окне SISODesignTool. Однако  при  этом   графики занимают   всю  область     окна     FigureNo.1: SISODesignTool , что удобно по двум причинам: во-первых, в этом окне можно увидеть, как будут выглядеть графики при печатании на принтере, а во-вторых, что более важно, новое окно позволяет создать копию графиков. Для этого в окне FigureNo.1:  SISODesignTool необходимо вызвать из меню Edit команду Copy Figure. В результате содержимое окна будет помещено в буфер. После чего можно перейти в  окно  какого-нибудь   редактора (графического или текстового)  и    с помощью команды вставки  скопировать графики в графический или текстовый редактор.

            Замечание. Вы можете прервать процесс проектирования системы и затем возобновить прерванную работу с того состояния, которого вы достигли в момент, когда решили ее временно приостановить и сохранить полученные результаты. Отметим, что один сеанс работы со средством  SISOTOOL называется сессией.

13.3. Чтобы сохранить результаты, полученные за сессию:

а) выберите команду SaveSession(сохранить сессию) из меню File окна SISO Design Tool. Появляется окно с  названием SaveSession;

б) введите в текстовое окно FileName  название файла и нажмите кнопку OK. При этом структура системы, все  ее параметры и характеристики сохраняются в виде МАТ-файла с выбранным вами названием.

13.4. Чтобы загрузить в средство SISOTOOL ранее сохраненную сессию:

а) выберите команду LoadSession(загрузить сессию) из меню File окна SISO Design Tool. Появляется окно  LoadSession со списком МАТ-файлов, в том числе и тех, в которых хранятся сессии;

б) выберите название файла, соответствующее сессии, которую вы хотите загрузить, и нажмите кнопку Open. Открываются окно SISODesignTool и окна просмотра LTIViewerfor SISODesignTool, имеющие тот вид, в котором вы их оставили, когда прервали сеанс.

14. СОЗДАНИЕ БЛОК-СХЕМЫ СПРОЕКТИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ

В ПАКЕТЕ SIMULINK

      Если на вашем  компьютере установлен пакет Simulink, то вы можете  использовать средство SISOTOOL  для построения блок-схемы спроектированной системы в модельном окне [7,8].

Чтобы построить блок-схему спроектированной системы в окне Simulink:

а) выберите команду Draw SimulinkDiagram (построить блок-схему системы) из меню Tools  окна SISO Design Tool;